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西安交通大学-笃行战队思远战队
RoboMasters 技术报告——电控部分
2015.07
目 录
前言 4
1 电路系统总体方案设计 5
1.1 区域赛前电路系统方案 5
1.2 区域赛后电路系统方案 5
1.3 遥控器数据包的解析 10
2 直流电机电调设计 12
2.1. 直流电机概述 12
2.2 单级式 PWM 控制 12
2.3 H 桥原理 13
2.4 功率驱动器件 14
2.5 高端 NMOS 自举电源设计 15
2.6 自举电路的工作原理及参数选择 16
2.7 栅极电阻及泄放电阻 18
2.8 电路寄生参数带来负电压的影响以及消除 19
3 直流电机的闭环控制算法 21
3.1 PID 控制器 21
3.2 机电系统中的积分抗饱和 21
3.3 速度—电流双闭环控制器 23
3.4 电力电子变换器的数学模型 24
3.5 反馈系统的建立与校准 24
3.6 位置速度电流三闭环控制系统的状态空间模型 26
3.7 哨兵的控制 27
4 云台电机控制方法设计 30
4.1 云台控制概述 30
4.2 卡尔曼滤波方法简介 31
4.3 云台电机控制 33
5 无线通信设计 35
5.1 无线频段的选择 35
5.2 CC1101 底层的介绍 35
5.3 频率编程 39
5.4 物理层的搭建以及接口函数 40
5.5 物理层及以上 40
6 视觉算法设计 45
6.1 哨兵视角拼接 45
6.2 炮兵目标识别算法 49
6.3 补给站视觉部分算法 52
前言
本报告根据 RoboMasters2015 全国机器人大赛中西安交通大学笃行战队、思远战
队战车撰写。两队协同管理，使用技术相近，本文将对电控部分进行详细的阐述。感
谢主办方一直以来的支持，恳请批评指正。
本报告共包括六部分内容：
1、电路系统整体方案介绍，包括电路系统的框架和区域赛后的改进方案；
2、底盘直流电机的电调设计，包括电调设计要求及关键器件的选型；
3、直流电机的闭环控制算法，建立系统模型，设计位置速度电流三环控制系统，
保证电机的高效运行；
4、云台电机的控制方法介绍，综合运用编码器和陀螺仪，使用卡尔曼滤波算法优
化云台电机的控制；
5、无线通信设计，选择使用 315MHz 作为无线设备的通信频段；
6、视觉算法研究，包括哨兵多摄像头图像拼接、炮兵自动识别目标打击以及补给
站自动加弹设计。
1 电路系统总体方案设计
1.1 区域赛前电路系统方案
本报告以射手为例来说明电路系统的总体方案，下图为区域赛前的射手整体电控
示意图：
陀螺仪加速
无线模块
度计
底盘驱动1
云台电机
RM6025 底盘驱动2
云台主控
底盘主控Stm32f4 底盘驱动3
Stm32f4
底盘驱动
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