第一章节 绪论-wyz.pptVIP

线 性 系 统 理 论Linear System Theory 讲授人：路飞 山东大学 控制科学与工程学院 E-mail: lawyerlf@sdu.edu.cn, Tel: 系统 系统定义为由相互关联和相互制约的若干“部分”所组成的具有特定功能的一个“整体”。 整体性 （结构上，行为和功能上） 抽象性 （从物理、器件等中，抽取系统要件） 相对性 （子系统→系统→大系统） 动态系统：运动状态按确定规律或确定统计规律随时间演化的一类系统，是系统控制理论研究的主体。 表征系统动态过程的数学描述：系统的内部描述和系统的外部描述。 内部描述(白箱描述）：1）反映输入变量组对状态变量组的动态影响；2）反映输入变量组和状态变量组两者到输出变量组间的关系。 外部描述（黑箱描述）：反映输入变量组对输出变量组间的动态影响关系。 动态系统有不同的分类方法，从作用时间角度分为：连续时间系统和离散时间系统。 本书均要涉及，但以连续时间系统为主。 研究系统的方法 —— 经验法 —— 理论法：依据数学理论 建模（对真实系统的抽象） 建立数学描述 分析 设计 本课程的研究范围 —— 对象：线性动态系统，数学模型已知 —— 工具：数学 (矩阵、线性代数) 二、线性系统的基本特征 线性属性即叠加性 为系统的分析、综合带来方便 线性系统可细分为：线性时不变系统(linear time-invariant systems)和线性时变系统(linear time-varying systems) 。 本书主要讨论线性时不变系统。 五、线性系统理论的主要学派-基于所采用的分析工具、系统描述 1、线性系统的状态空间理论 状态空间法本质上是一种时间域方法，主要数学基础是线性代数和矩阵理论 在现代线性系统理论中，它是形成最早和影响最广的一个分支。 状态空间法已是一整套较为完整成熟的理论 线性系统理论的其他分支，大都是在状态空间法的影响和推动下形成和发展起来的. 2、线性系统的几何理论 把线性系统的研究转化为状态空间相应几何问题，进行描述、分析和综合。 主要数学工具: 以几何形式表述的线性代数，基本思想是把能控性和能观测性等系统结构特性表述为不同的状态子空间的几何属性。 几何理论的代表作: 旺纳姆（W. M. Wonham）著的《线性多变量控制： 一种几何方法》一书。 3、线性系统的代数理论 采用抽象代数工具表征和研究线性系统的一种方法。 主要特点: 是把系统各组变量间的关系看作为是某些代数结构之间的映射 关系，从而实现对线性系统描述和分析的完全化和抽象化， 使之转化为纯粹的一些抽象代数问题。 起源：20世纪60年代（卡尔曼R. E. Kalman模轮研究线性系统）。 4、多变量频域方法 该方法是以状态空间法为基础，采用频率域的系统描述和计 算方法，以分析和综合线性时不变系统。 平行和独立地发展了两类分析综合方法： 1. 频率域方法：把经典频率响应方法推广到MIMO系统 2. 多项式矩阵方法：采用传递函数矩阵的矩阵分式描述系统。 * * 一、“线性系统理论”在现代控制理论中的作用 线性系统是最简单和最基本的一类动态系统： 理想化：现实系统几乎都是非线性的； 动态系统：系统状态按某种规律随时间变化 线性统理论：研究最为充分，发展最为成熟的一个分支。 其许多概念和方法，对研究系统控制理论的其他分支，是不可缺少的基础， 如 非线性系统理论； 最优控制理论； 自适应控制理论； 鲁棒控制理论； 随机控制理论 第1章：绪论 三、线性系统理论的主要内容 线性系统理论着重研究系统状态的运动规律和改变这种运动规律的可能性和方法，以建立和揭示系统结构、参数、行为和性能间的确定的和定量的关系。 线性系统分析理论 研究系统的运动规律和结构特征，在线性系统理论中占有重要地位 线性系统综合理论 综合是对分析的一个反命题，其目的是使系统的性能达到期望的指标或实现最优化。 系统综合就是基于系统模型和期望性能指标设计满足综合要求的控制器。控制器的基本形式为反馈控制， 包括状态反馈和输出反馈。 四、线性系