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第九章 智能控制技术基础（一） 2010年11月15日 9.1 绪论 传统控制理论是经典控制和现代控制理论的统称，其主要特征是基于模型的控制。 许多复杂的被控对象常表现为高度的非线性、强噪声干扰、动态突变性以及分散的传感元件与执行元件、分层和分散的决策机构、复杂的信息结构等。 这些复杂性都难以用微分方程或差分方程等精确的数学模型描述。 除了复杂性外，往往还存在着同样难以用精确数学方法描述的不确定性。 基于精确模型的传统控制难以解决上述复杂对象的控制问题。 9.1 绪论 智能控制是人工智能与控制理论交叉的产物，是传统控制理论发展的高级阶段。 智能控制理论的创立和发展是对计算机科学、人工智能、知识工程、模式识别、系统论、信息论、控制论、模糊集合论、人工神经网络、进化论等多种前沿学科、先进技术和科学方法的高度综合集成。 本章主要介绍智能控制的基本概念和应用。 1.智能控制概述 “智能控制”这个术语早在1967年由Leondes等人提出。1971年，傅京生(King-Sun Fu)通过对含有拟人控制器的控制系统和自主机器人诸方面的研究，以“智能控制”这个词概念性地强调系统的问题求解和决策能力。他把智能控制(IC)概括为自动控制(AC)和人工智能(A1)的交集。 1.智能控制概述 傅京生主要强调人工智能中“仿人”的概念与自动控制的结合。 以后，萨里迪斯等人从机器智能的角度出发，对傅的二元交集论进行了扩展，引入运筹学并以其作为另一个集合，提出三元交集的智能控制概念。 可以看出，三元交集除“智能”与“控制”外，还强调了更高层次控制中调度、规划和管理的作用。 ⒉智能控制的应用对象 智能控制是控制理论发展的高级阶段，它主要用来解决那些用传统方法难以解决的复杂系统的控制问题。 例如： ? 智能机器人系统 ? 计算机集成制造系统 ? 复杂的工业过程控制系统 ? 航天航空控制系统 ? 社会经济管理系统 ? 交通运输系统 ? 环保及能源系统等 智能控制的应用对象具备以下一些特点： ⑴不确定性的模型 模型不确定性包含两层意思：一是模型未知或知之甚少；二是模型的结构和参数可能在很大范围内变化。 传统方法难以对它们进行控制。 ⑵高度的非线性 对于具有高度非线性的控制对象，非线性控制理论还很不成熟，而且方法比较复杂。 （传统控制理论中的线性系统理论较成熟） ⑶复杂的任务要求 传统的控制系统中，或者是要求输出量为定值，或者要求输出量跟随期望的运动轨迹，控制任务要求较单一。 若控制任务较复杂，如，除了实现对各被控物理量定值调节外，还要求实现整个系统的自动启停、故障的自动诊断及紧急情况的自动处理等功能。 智能系统 具备一定智能行为的系统。具体地说，若对于—个问题的激励输入，系统具备一定的智能行为，它能够产生合适的求解问题的响应，这样的系统便称为智能系统。 智能控制系统是实现某种控制任务的—种智能系统 智能行为也是一种从输入到输出的映射关系．这种映射关系并不能用数学的方法精确地加以描述，因此它可看成是—种不依赖于模型的自适应估计。 ⒈智能控制系统的结构 在该系统中，广义对象包括通常意义下的控制对象和所处的外部环境。 传感器则包括关节位置的传感器、力传感器，还可能包括触觉传感器、视觉传感器等 感知信息处理将传感器得到的原始信息加以处理。 认知部分主要接收和储存知识、经验和数据，并对它们进行分析、推理，作出行动的决策，送至规划和控制部分。 通讯接口除建立人—机之间的联系外，也建立系统中各模块之间的联系。 规划和控制是整个系统的核心，它根据给定的任务要求、反馈的信息及经验知识，进行自动搜索、推理决策、动作规划 ⒉智能控制系统的主要功能与特点 传统控制研究的主要目标是被控对象 而智能控制研究的主要目标是控制器本身。 与传统控制器相比，智能控制器不再是纯粹的解析型数学模型，而是数学模型和知识系统相结合的广义模型 智能控制常具有以下一种或几种基本特点 ： ⑴分层递阶的组织结构 智能控制系统的组织结构体现了“智能递增、精度递减”的原理。其协调层次越高，所体现的智能也越高。 ⑵多模态控制 智能控制系统常采用具有开、闭环控制结合，定性决策与定量控制结合，数学模型和非数学