系列单片机直流电机闭环调速实验.docVIP

指导教师评定成绩： 审定成绩： 自 动 化 学 院 综合实验报告 综合实验(1)：51系列单片机直流电机闭环调速实验 ——基于Protuse仿真实验平台实现 专业： 电气工程与自动化 班级： 姓名： 学号： 时间： 2013.10---2013.12 一、设计要求 1．设计硬件电路： 直流电机采用编码器测速 直流电机速度给定采用电位器进行模拟电压给定，0——5V AD转采用12位转换 显示采用8位LED，或者LCD1602显示 键盘4X4，PID等参数通过键盘设置。 2．软件 控制算法：数字PID，参数在线修改。 显示窗口：显示速度的设置值SV、速度的实际值PV。 实际速度值，速度峰值、峰值时间等通过串口上传到上位机(选做) 二、实验内容 直流电机PWM控制系统的主要功能包括：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便的读出电机转速的大小，能够很方便的实现电机的智能控制。其间，还包括直流电机的直接清零、启动（置数）、暂停、连续功能。该直流电机系统由以下电路模块组成：振荡器和时钟电路：这部分电路主要由AT89C52、些电容、晶振组成。设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。设计控制部分：主要由AT89C52单片机的外部中断扩展电路组成。设计液晶显示部分由LCD1602液晶显示模块组成。直流电机PWM控制实现部分：主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。 1．主控电路 主控型号：AT89C52 图2-1 单片机最小系统 2．电机驱动电路 电机的驱动芯片选用L298N 作为驱动芯片，工作稳定电机驱动信号由单片机提供，信号经过光耦隔离后，通过L298N的输出脚与两个电机相连，L298N内部包含4通道逻辑驱动电路，可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46 V。输出电流可达2．5 A，可驱动电感性负载。L298N的 OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，该4个端口用来控制电机的转向，L298的另外两个使能端是用来通过调节占空比控制电机转速。 图2-2 电机驱动电路 3．键盘输入电路 采用键盘4X4，进PID等参数通过键盘设置 图2-3 输入电路 4．AD采集电路 型号：TLC2543，为12位AD 图2-4 AD采集电路 5．显示电路 采用LCD1602液晶进行信息显示 图2-5 LCD1602显示电路 三、PID算法 将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。 PID控制分为模拟PID控制和数字PID控制。而单片机PID控制属于数字PID控制，数字式PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID控制算法。经典算法如下： float MaxValue=100; //上限 float MinValue=0; //下限 /******************PID参数定义*******************/ struct PID sPID; //PID Control Structure struct PID *sptr = sPID; //PID 地址指针 /*******************PID初始化********************/ void PID_Init() { sptr-SetPoint = 100; sptr-Output = 0; //输出值 sptr-LastError = 0; //Error[-1] sptr-PrevError = 0; //Error[-2] sptr-SumError = 0; sptr-Proportion = 0.5; //比例常数 Proportional Const sptr-Integral = 0; //积分常数 Integral Const sptr-Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const } /*****************PID位置式*******************/ float Lo