第五章节 控制系统计算机辅助分析.pptVIP

第五章：控制系统计算机辅助分析 控制系统的分析包括四部分： 系统的稳定性分析； 时域分析； 频域分析； 根轨迹分析。 5.1.1特征方程根的求取 1、对n阶线性定常系统，其特征方程是一个n次的代数方程。特征方程的根即为系统闭环极点。Matlab提供了求取特征方程根的函数： V＝roots（P） ——P为特征多项式的系数向量，返回值V为特征根构成的系数向量。 例 若n阶微分方程如下： 2、对于n维状态方程描述的系统 系统矩阵A为n×n阶方阵，那么 系统的特征多项式为： Maltab提供了求取矩阵特征多项式的函数 P＝ploy（A） ——P为n+1维行向量，各分量为矩阵特征多项式按降幂排列的各项系数。 然后再借助V＝roots（P）函数即可判定系统的稳定性。 3、直接求取矩阵的特征值，Maltab提供了求取矩阵特征值的函数 D=eig(A) [V,D]=eig(A) ——D为对角矩阵，对角线上的元素即为矩阵A的特征值。V是由与特征值对应的特征向量构成的矩阵 5.1.2利用传递函数零极点判断系统稳定性 函数tf2zp可用来化传递函数模型为零极点增益模型 函数pzmap()用来绘制闭环系统的零极点分布图。调用格式如下： pzmap(num,den) ——绘制零极点图 [p,z]=pzmap(num,den)——求取系统零极点图，但不绘制图形 例题：exp5-1 》A=[1 2 -1 2;2 6 3 0;4 7 -8 -5;7 2 1 6]; 》B=[-1 0 0 1]; 》C=[-2 5 6 1]; 》D=[7]; 》P=poly(A); %求特征多项式 》V=roots(P) %求特征根 可知系统不稳定，也不是最小相位系统 例题exp5.2 num=[3 16 41 28]; den=[1 14 110 528 1494 2117 112]; pzmap(num,den) [p,z]=pzmap(num,den) %验证零极点 可知：系统稳定而且是最小相位系统 例题：5.1-5.2 参见P170 5.1.3利用李雅普诺夫第二法判别系统稳定性 线性定常连续系统 当A为非奇异矩阵，系统有唯一的平衡状态 Xe＝0。 李雅普诺夫第二法指出：如果对任意给定的正定对称矩阵Q都存在一个正定的实对称矩阵P满足下面的方程 ATP+PA=-Q 那么系统的平常状态Xe＝0是渐进稳定的。 并且V(s)=xTPx就是系统的李亚普诺夫函数，通常取Q为单位阵。 李雅普诺夫方程的求解函数 P＝lyap（A，Q） 通常正定实对称阵Q取单位阵。 例题：参见P171，例题5.3 对于线性定常离散控制系统 x(k+1)=G*x(k), xe=0 其平衡状态在李亚普诺夫意义下渐近稳定的重要条件是：对于任意给定的实对称矩阵Q存在正定的实对称矩阵P，使得李亚普诺夫方程成立。 GTPG-P=-Q 而且，V[x(k)]=xT(k)*P*x(k)是系统的李亚普诺夫函数， Matlab求取离散系统的李亚普诺夫方程的函数是dlyap（） 为判别系统的稳定性，只需编程判断对任意给定的实对称矩阵Q矩，李亚普诺夫方程的解P矩阵的正定性。 休息一会！ 2.控制系统动态性能指标 最大超调量－瞬态过程输出响应的最大值超过稳态值的百分比。 峰值时间tP－输出响应第一次达到峰值所需时间。 延迟时间td－输出响应第一次到达稳态值的50%所需时间。 上升时间tr －第一次达到稳态值时间，或由稳态值的10%上升到90%所需时间。 调节时间ts－当输出响应与稳态值之间误差达到规定的允许值的5%或2%,且以后不再超出此值所需的时间。 控制系统动态性能指标示意图 3.控制系统稳态性能指标 稳态误差：单位负反馈系统，误差定义为： E(t)=r(t)-c(t) 稳态误差是指稳态的系统在外作用下，经历过渡过程后进入稳态时的误差。 典型输入信号作用下系统稳态误差 表中0型、1型、2型系统是根据系统开环传递函数Gk（s）中所含积分环节的个数定义的。Kp为系统的静态位置误差系数，Kv为系统的静态速度误差系数、Ka为系统的静态加速度误差系数，分别定义为： 5.2.2常用时域分析函数 求取连续系统单位阶跃响应：step() 求取系统的冲激响应：impulse() Initial()求取连续系统的零输入响应 lsim()求取连续系统任意输入响应 dstep()、dimpulse()、dinitial()、dlsim()分别为求取相应激励下离散系统响应的函数。 1、step()函数的用法 y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step