十液压与气压伺服系统.pptVIP

第十章 液压与气压伺服系统 伺服系统又称为随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。在这种系统中，执行元件能以一定的精度自动地按照输人信号的变化规律动作。液压与气压伺服系统是由液压元件或气压元件组成的伺服系统。 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 为了提高这种回路的控制精度，可以设想节流阀由操作者来调节。在调节过程中，操作者不断地观察液压缸的测速装置所测出的实际速度，并比较这一实际速度与所希望的速度之间的差别。然后，操作者按这一差别来调节节流阀的开口量，以减少这一差值(偏差)。例如，由于负载增大而使液压缸的速度低于希望值时，操作者就相应地加大节流阀的开口量，从而使液压缸的速度达到希望值。这一调节过程可用图10．2表示。 第十章 液压与气压伺服系统 由图10.2中可以看出，输出量(液压缸速度)通过操作者的眼、脑和手来影响输入量(节流阀的开口量)，这种作用称为反馈。在实际系统中，为了实现自动控制，必须以电器、机械等装置代替人来判断比较，这就是反馈装置。由于反馈的存在，控制作用形成了一个闭合回路，这种带有反馈装置的控制系统，称为闭环控制系统。图10.3为采用电液伺服阀控制的液压缸速度闭环控制系统。 这一系统不仅使液压缸速度能任意调节，而且在外界干扰很大(如负载突变)的工况下，仍能使系统的实际输出速度与设定速度十分接近，即具有很高的控制精度和很快的响应性能。 第十章 液压与气压伺服系统 图10.3 阀控油缸闭环控制系统原理图 1一齿条；2一齿乾；3一测速发电机；4一给定电位计； 5一放大器；6一电液伺服阀；7一液压缸 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 图10.7 双边滑阀的工作原理 图10.8 四边滑阀的工作原理 第十章 液压与气压伺服系统 图10.9 滑阀的三种开口形式 第十章 液压与气压伺服系统 图10.11 喷嘴挡板阀的工作原理 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 图10．17 车床液压仿形刀架的工作原理 1一工件；2一车刀；3一刀架：4--导轨；5一溜板；6一缸体；7一阀体；8一杠杆；9一杆；10一阀心；11一触销；12一样板门；13一滤油器；14一液压泵 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 图10.19 机械手伸缩运动电液伺服系统原理 1一电液伺服阀门；2一液压缸；3一机械手臂；4一齿轮 齿条机构；5一电位器；6一步进电动机；7一放大器 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 第十章 液压与气压伺服系统 图10．20为机械手手臂伸缩运动伺服系统方框图。 图10．19是机械手手臂伸缩电液伺服系统原理图。它主要由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手手臂3、齿轮齿条机构4、电位器5、步进电动机6和放大器7等元件组成，它是电液位置伺服系统。当电位器的触头处在中位时，触头上没有电压输出。当它偏离这个位置时，由于产生了偏差就会输出相应的电压。电位器触头产生的微弱电压，经放大器放大后对电液伺服阀进行控制。电位器触头由步进电动机带动旋转，步进电动机的角位移和角速度由数字控制装置发出的脉冲数和脉冲频率控制。齿条固定在机械手手臂上，电位器壳体固定在齿轮上，所以当手臂带动齿轮转动时，电位器壳体同齿轮一起转动，形成负反馈。 * 10.1 概 述 10.1.1 伺服系统的工作原理和特点 图10.1是一种液压进口节流阀式节流调速回路。在这种回路中，调定节流阀的开口量后，液压缸就以某一调定速度运动。通过前述章节分析可知，当负载、油温等参数发生变化时，这种回路将无法保证原有的运动速度，因而其速度精度较低且不能满足精确的连续无级调速要求。 可以将节流阀的开口大小定义为输入量，将液压缸的运动速度定义为输出量或被调节量。在上述回路中，当负载、油温等参数的变化而引起输出量