智能写字机器人设计.pdfVIP

文章编号：1671—4598(2016)01—0266—03DOI：10．16526／j．cnki．11—4762／tp．2016．01．074中图分类号：TBll4．3文献标识码：B 智能写字机器人设计 陈玉敏1，谢 玮1，孟宪民2，杨东岳1 (1．哈尔滨工业大学(威海)信息与电气工程学院，山东威海264209； 2．山东卡尔电气股份有限公司，山东威海264209) 摘要：设计了一种两自由度写字机器人，可以很方便地完成在平面上的书写绘画任务；可以把在计算机输入的文字通过控制算法和 硬件电路用步进电机带动写字笔在纸面自动地描写出来；上位机选用计算机作为主机，采用Arduino系统作为从机；在计算机上将输入 的文字转换成坐标形式的G代码，在通过串口发送给下位机控制器，下位机控制器采用直线插补和圆弧形插补算法，输出控制脉冲和方 向电平控制步进电机前进或者后退；步进电机是由脉冲控制的，每发来一个脉冲就前进一步，实现了对距离的精确控制；还可以拓展一 轴，加入Z轴理论上可以实现3D打印功能，把写字笔换成雕刻刀或者是激光头可以雕刻立体作品，拓展功能丰富。 关键词：写字机器人；Arduino系统；插补算法；精确控制 of Robot DesignIntelligentWriting ChenYuminl，Xie Weil，MengXianmin2，YangDongyuel (1．HarbinInstituteof 264209，China； Technology(WeiHai)，Weihai KaerElectricCo．，Ltd．，Weihai264209，China) 2．Shandong offreedomto robotwhichcan ona can two writing easily thetaskofwritingdrawingplane．Youput Abstract：Designdegrees complete inthetextentered control andhardwarecircuitandthe motordrive describeiton bycomputeralgorithms stepping stylusesautomatically pa— ischosenasthehost ofArduinoasaslave．Thetextwillbeenteredintoa coordinatestheG system computer code， per．PC computer，the thenextcrewtothe nextbitmachinecontrollerusesserial tosendlinear androunded controller，the port by interpolation interpolation algo— anddirectionlevelcontrol motorforwardor motoriscontrolleda rithm，control