第四章节 离散PID控制器.ppt

三、离散PID控制器 1. PID控制的基本形式 PID控制实质上是一种误差控制 时域： 其中：Kp，Ki ,Ti，Td分别为：比例系数、积分系数，积分时间常数，微分时间常数， 是滤波器时间常数，消除高频的噪声 分别称为：比例系数，积分系数，微分系数 离散化： 实用型： 2. PID控制输出形成 (1) 位置式 缺点：隐藏全部的历史数据e(kT-jT) 如有问题，故障扰动太大。 (2) 增量式Δu(kT)= u(kT)- u(kT-T) =KpΔe(kT)+Kie(kT)+Kd[Δe(kT)-Δe(kT-T)] 其中Δe(kT)=e(kT)-e(kT-T) Δe(kT-T)=e(kT-T)-e(kT-2T) 误差的误差 (3) 速度式 （目的均衡采样周期与输出大小，实际工程中很少使用） 3. PID系数对系统性能的影响 PID控制的性能关键在于合理的选择PID参数即Kp，Ki，Kd (1) Kp增大→速度↑ 振荡↑超调量↑稳定性↓ Kp过大→振荡增多，调节时间变长可能出现不稳定现象 (2) Ki(Ti)引入→稳定性↓，速度↓ Ki太大(Ti太小)→系统将不稳定，振荡次数增多， Ki 太小，对系统性能的影响减小， Ki →消除静差 (3) Kd合适引入→速度↑，稳定性↑，超调↓调节时间缩短 Td过大或过小→导致超调量增大，调节时间加大 4. PID控制器的几种改进形式 (1) 对输出量微分 (作用，克服输入突变对系统和输出量的扰动） (2) 对偏差微分（对给定值和输出量同时进行微分） (3) 对输出量的比例微分 (4) 不完全微分PID控制 差分后解得： 或： (5) 积分分离的PID控制 为了避免长时间的积分，控制量进入深度饱和，积分分离的PID控制是一种有效实用方法 (6) 带死区的PID控制 5. 微分项的平滑算法 在数字控制中，微分环节对整体系统性能带来很大的好处，但起动和输入、输出发生变化时会产生很大的冲击 如：微分环节 当起动和输入、输出变化时,e(kT)与e(kT-T)相差很大。这时ud(kT)很大；对于惯性较大的系统，经过一个T后，即e(kt+T)与 e(kT)相差很小，这时ud(k t +T)≈0。 平滑方法之一：取四点以t0为中心进行平滑滤波. 方法： 平滑微分输出 6. 手动到自动无扰切换 实现方法 当手动时，系统已稳定，相当于t→ 即z→1 所以从 到 的稳态增益为1 当处于自动时： 为PI调节器，K为手自动匹配系数，α为动态常数，由于积分器的存在，即可以实现无扰动切换。 7. 数字PID调节器参数的整定 (1) 扩充临界比例度法选择PID参数 a. 纯比例控制，选择T调节Kp b. 加大Kp，使系统振荡，确定临界振荡的Ks和振荡周期Ts c. 选择控制度（即数字系统与模拟系统性能的相当程度） [定义：控制度 为1.05时数字系统与模拟系统性能相当 d. 查表确定PID参数 如 一组值，Kp=0.63Ks，Ti=0.49Ts， Td=0.14Ts (2) 扩充响应曲线法选择PID参数 a. 确定系统飞升曲线 其中：τ为纯迟后时间， Tm为系统的时间常数 b. 确定τ与Tm ，求出比值 c. 查表决定PID参数 (3) PID一参数的整定法 可以写成 可以理解成为三次不同时刻误差的加权求和再放大 加权系统d0，d1，d2有固定关系 1) 确定Ts，纯比例控制临界振荡周期， 可以通过实验或模型仿真求得 2) 可以通过经验确定T, Ti , Td 如 T =0.1Ts Ti=0.5Ts Td=0.125Ts 3) 现场调整Kp←根据性能指标的要求，这种方法也是实现PID自整定的基础。 四、大纯滞后补偿控制 1. 控制原理 实际工程系统中大纯滞后的现象十分普遍，系统中出现大纯滞后对象，系统很难稳定，很难实现预定的控制指标，过去的模拟控制方法也很难解决这一类问题，在数字控制中也出现了较多的控制算法，Smith预估器一种常用的方法。 大纯滞后对象的典型传递函数： 补偿方法： 要使反馈环节中真实反映控制器输出的情况不产生大的滞后 ，则 即将真实的对象输出信号进行恰当补偿后再送入反馈端，便于运算控制器合理掌握实际的控制信息。