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图4-18 常见闭环系统根轨迹图 * 例负反馈系统的开环传递函数试作K(由0??)变动的系统闭环根轨迹。解：开环极点：p1=0，p2= -1，p3= -2 无开环零点。 (2) n = 3 ，根轨迹有3条分支； (3) K = 0时，根轨迹起始于p1 ， p2 ， p3 K ? ? 时，皆趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-1, 0)，(-?, -2) (5) 渐近线： (6) 分离点sd：解之，得 sd = -0.42, sd = -1.58 (舍掉) (7) 分离角：