FBs-PLC 的伺服定位控制详解.pdf

第 13 章：FBs-PLC 的 NC 定位控制 早期使用一般马达来做定位控制，由于速度不快、或者精度要求不高，所以足以应付所 需；当机械运转为了求取效率而将速度加快时，当制成品质量、精度要求愈高时，马达停止 位置的控制就不是一般马达所能胜任了！解决此问题的最佳方案是采用 NC 定位控制器搭配 步进或伺服马达作定位控制。但在过去，因其价位极高，而限制了其使用的普遍性，近年来 拜技术的精进及成本的降低，其价位己堪称低廉，使用的数量己有愈来愈多的趋势。为因应 此趋势， FBs-PLC 将目前市售专用的 NC 定位控制器功能整合在 FBs-PLC 内部 SoC 芯片内， 免除 PLC 与专用 NC 定位控制器间繁杂的数据交换与链接程序外，更大幅降低整体成本，为 使用者提供一价廉质优、简易方便的 PLC 整合 NC 定位控制的答案。 13.1 NC 定位控制的方式 PLC 与步进或伺服驱动器的控制界面大致有下列方式： 透过数字 I/O 方式下达命令：使用简单但应用灵活度较差 透过模拟输出方式下达命令：控制反应较灵敏但成本较高且较易受噪声干扰 透过通讯方式下达命令：通讯协议无标准且受限于通讯反应，因此应用有瓶颈 透过高速脉冲方式下达命令：成本低廉容易准确控制 以高速脉冲方式控制步进或伺服驱动器是较常被使用的方式；PLC 的 CPU 模块如有内 含多轴高速脉冲输出以及高速硬件计数器，且能提供简易使用、设计的定位程序编辑，则对 于此方面的应用，更是如虎添翼、如鱼得水、得心应手极了！ 常用的 PLC 结合伺服驱动器所构成的 NC 伺服系统有如下二种： 半闭回路控制 PLC 只负责送出高速脉冲命令给伺服驱动器，装在伺服马达的位移侦测信号直 接回馈至伺服驱动器，闭回路仅及伺服驱动器与伺服马达；优点是控制简单精度已 足（已适合大部份的应用），缺点是不能真正反应实际经过传动组件的真正位移量， 况且如组件磨耗、老化或不良，无法加以补偿或检知。 闭回路控制 PLC 负责送出高速脉冲命令给伺服驱动器，除了装在伺服马达的位移侦测信号 直接回馈至伺服驱动器外，外加位移侦测器装在传动组件之后，真正反应实际位移 量，并将此信号反馈至 PLC 内含的高速硬件计数器，如此可作更精致的控制，且可 避免上述半闭回路的缺点。 13.2 绝对坐标与相对坐标 移动距离的指定，可以绝对位置来指定（绝对坐标定位），或以相对距离来指定（相对 坐标定位）；而 DRV 指令用来驱动马达。 当以绝对坐标来标示移动距离时， 如目前位于 100mm ，欲行走至 300mm 时，则定位指令为 ：DRV ABS, ,300,Ut 如目前位于 300mm ，欲行走至 0mm 时，则定位指令为 ：DRV ABS, , 0,Ut 当以相对坐标来标示移动距离时， 如目前位于 100mm ，欲行走至 300mm 时，则定位指令为 ：DRV ADR, +, 200, Ut 如目前位于 300mm ，欲行走至 0mm 时，则定位指令为 ：DRV ADR, −, 300,Ut 13-1 h绝对坐标标示 欲由位置 300mm ，移至 0mm 时，程序写法： DRV ABS, , 0,Ut ．．． ．．． -100 0 100 200 300 欲由位置 100mm ，移至 300mm 时，程序写法：