垂直直线特征地双目视觉位姿测量方法_赵振庆.pdfVIP

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2017-09-17 发布于江苏
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垂直直线特征地双目视觉位姿测量方法_赵振庆.pdf

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第卷第期，４１０ｏｌ．３４Ｎｏ．１０３　光学学报Ｖ　　　年月，２０１４１０ｃｔｏｂｅｒ０１４ＣＴＡＯＰＴＩＣＡＳＩＮＩＣＡＯ２Ａ　　　垂直直线特征的双目视觉位姿测量方法赵振庆叶东陈刚郭玉波　　　　　（，龙江哈尔滨）哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑１５０００１，。摘要针对直线特征提出了基于两条垂直直线特征双目视觉位姿测量解析算法该算法根据直线特征和其在摄　，，像机图像上投影直线共面性质建立模型利用单位四元素法简化了投影模型变量进而在仅知被测物体上两条直，，。线相互垂直的信息利用两条垂线投影在两个摄像机图像上四条直线图像求解出被测物体的位姿参数同时分，，析了退化情况下位姿求解方法即当直线向量平行于两个摄像机基线向量时直线向量在左右摄像机投影到同一。，条直线上时的位姿求解方法基于Ｍ仿真实验表明该算法对于噪声具有一定的稳健性即使两条直线不垂ａｔｌａｂ，。。直而有一个角度误差时仍能保证一定的精度实物实验表明该算法可以满足一般测量精度要求；；；；关键词机器视觉双目视觉位姿测量直线特征四元素　中图分类号Ｔ文献标识码ｄ：／Ｐ３９１Ａｏｉ１０．３７８８ＡＯＳ２０１４３４．１０１５００３　　　　　　　　ＢｉｎｏｃｕｌａｒＶｉｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＭｅａｓｕｒｉｎＰｏｓｅＢａｓｅｄｏｎ　　　　ｇ　　