PMAC 初始化调试卡简明调试手册V1.pdf

PMAC 卡简明调试手册V1.0 （试行版） 北京钧义志成科技収展有限公司 1 目录 步骤 1 安川伺服基本连接 安川伺服参数初始化操作 安川伺服基本参数设置 位置控制（脉冲/方向）方式 电子齿轮 PID 特别注意 速度控制，力矩控制（模拟量） 实用参数 常用实用操作 惯量测试 零漂 自动调整 配套软件 资料和软件 步骤 2 Clipper 卡连接端口介绍 常用电源 常用接口板介绍 Clipper 卡连接安川 CN1 基本接线图 位置控制（脉冲/方向） 速度控制，力矩控制（模拟量） 索引手册 附录 Pmac 接口名称对应连接含义 接口符号对应含义 步骤 3 Pmac 调试软件的安装 PEWIN32PRO 网口通信设定 PEWIN32PRO 调试软件介绍 发送在线指令 查看电机状态 设置 M 变量定义 Watch 窗口添加删除查询变量 下载，上传运动程序和 PLC 程序 步骤 4 Clipper 卡位置控制（脉冲/方向）基本参数设置 Clipper 卡速度控制（模拟量）基本参数设置 2 步骤 5 PID 调整 零漂调整 开环测试 手动调整 PID 步骤 6 坐标系及轰定义设置 简单运动程序的编写（例程） 简单 PLC 程序的编写（例程） 步骤 7 Clipper 卡的设置备份方法 Clipper 卡回复出厂设置 Clipper 卡由备份文件恢复设置、 附录： PMAC 不 IO 3 第一步：安川伺服基本连接 1.安川端口及面板介绍 4 2.基本连接 3.安川伺服参数初始化具体操作如下： 二 安川伺服基本参数设置 注 ：1.如果伺服驱动器时新的，上电后，会出现 A.F10 报警（A.F10 ：电源线缺相），可将Pn00B 第 2 位改为 1 ：将单相电源输入使用三相输入规格，需重新上电（详细参照附件安川-5 系列用 户手册 3.1.6 ）；如果伺服驱动器丌是新的可以进行Fn005 复位设置 ； 5 2.将参数 Pn00B 最后位改为 1 ，需重新上电（显示所有参数，如丌改动，一些参数将无法在面 板上显示，详细参照附件安川-5 系列用户手册 2.5 ） 3.将参数改为写入许可：Fn010 ：0000 注 ：4.控制模式参数：位置控制（脉冲/方向）模式选择参数：Pn000 ：0001 ，位置控制指令 形态开关：Pn200 ；速度控制：Pn000:0000;力矩控制（模拟量）Pn000:0002; 5.实用参数： 参数名称 参数 NO. 设定范围 生效时间及参照 速度环增益 Pn100 10—20000 即时生效 6.8.1 速度环积分时间参数 Pn101 15—51200 即时生效 6.8.1 位置环增益 Pn102 10—20000 即时生效 6.8.1 转动惯量比 Pn103 0—20000 即时生效 6.8.1 电子齿轮比（分子） Pn20E