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一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案.pdf
文章编号：1671—4598(2011J04—0961—05 中围分类号：TP272 文献标识码：A
一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案
严 文，潘 炼，陶 辉，严共灿
(武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北武汉430081)
擒要：设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案；采用激光测距仪进行特征地图创建．利用。聚合一分翻一聚合”的
方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建；为了实现移动机器人的同时定位与地图创建，采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位
姿与地图信息进行预测及更新，结合状态估计和数据关联理论·实验显示z的校正鼍保持在士o．9cm之内，Y的校正量保持在士2．5cm之
内l0的校正量在士I．2’之内，实现r基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM。
关键词：移动机器人l激光测距仪；地图创建；同时定位和地图创建
MobileRobotSimultaneousLocalizationand
on
BasedFeature
Mapping Map
YanWen，PanLian，TanHUi，Yan
Gongcan
ofInformationScienceand
(College Engineering，
Wuhan ofScienceand 430081，China)
University Technology，Wuhan
based·onfeatureinstructuredindoorenvironmentis inthis
Abstart：AMapbuildingalgorithm map presentedpaper．thisthesisintro—
ducesamethodoffeature--basedbasedonIaser finder．Inthe oflocal
mapbuilding range process mapbuilding。an
is line todenotetheenvironmentinformation．Torealizesimultaneouslocalizationand
vided--merge”methodadopted·usingsegments map—
extendedKalmanfilter(EKF)isusedto therobot andtheenvironment stateestimatesandda-
ping，an update position character．Combining
taassociation basedontheextendKalmanfilterisobtained．Thismethodhasbeen onthemobilerobot
theory．SLAM implemented platform,
its hasbeendemonstrated．
validity
robotlaser finder
wordstmobile buildingtsimultaneouslocalizationand
Key rang
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