一种融合地图与传感器信息的室内地图匹配新算法.pdfVIP

第54卷 第12期 电讯技术 Vol.54 No.12 2014年12月 Telecommunication Engineering Dec. 2014 doi:10.3969/ j.issn.1001-893x.2014.12.013 引用格式:余彦培.一种融合地图与传感器信息的室内地图匹配新算法[J]. 电讯技术,2014,54(12):1656-1662. [YU Yan-pei.A New Indoor Map Matching Algorithm Fusing Map and Sensor Information[J].Telecommunication Engineering,2014,54(12):1656-1662. ] 一种融合地图与传感器信息的室内地图匹配新算法* 余彦培** (中国科学院地理科学与资源研究所 资源与环境信息系统国家重点实验室,北京 100101 ) 摘 要:基于粒子滤波技术,提出了融合地图信息与传感器信息的室内地图匹配算法,对于在室内定 位中由状态空间模型描述的非线性系统,通过非参数化的蒙特卡洛(Monte Carlo)模拟方法来实现递 推贝叶斯滤波,将室内地理信息数据、传感器信息、无线定位信息融入到粒子的权重值中,对观测值 进行不断修正。 实验证明,所提出的基于粒子滤波的地图匹配技术有效解决了由于无线定位结果穿 墙、错定至隔壁房间而造成的用户体验差等问题,同时对室内定位结果进行了修正,提高了室内定位 精度。 关键词:位置服务;室内定位;地图匹配;传感器信息;粒子滤波;数据融合 中图分类号:TN967.2 文献标志码:A 文章编号:1001-893X(2014)12-1656-07 A New Indoor Map Matching Algorithm Fusing Map and Sensor Information YU Yan-pei (State Key Laboratory of Environmental Information System,Institute of Geographic Sciences and Natural Resources Research,Chinese Academy Sciences,Beijing 100101,China) Abstract:This paper proposesa new map matching algorithmbased onparticlefilter,whichfusesmap and sensor information.Firstly,thenonlinearindoorpositioningsystemisdescribedby statespacemodel.Then, the recursive Bayesian filtering is implemented through the parameterized Monte Carlo method,and the in- door geographic data,sensors,wireless positioning information are fused to modify the weights of the parti- cles and the observed value.The experiment shows that the proposed map matching technology can effec- tively solve the user experience problems caused by wrong positioning result.Also,this algorithm improv