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第四章 根轨迹法 (4-3)  复习 复 习 * * 起始于开环的极点，终止于开环传的零点（包括无限零点） 起点 终点 1 实轴上的根轨迹在实轴的某一区间内存在根轨迹，则其右边开环传递函数的零点、极点数之和必为奇数 相交于实轴上的同一点： 坐标为： 倾角为： 对称于实轴 等于开环传递函数的极点数（n?m） 规 则 实轴上分布 渐近线 对称性 分支数 内容 2 5 3 4 序 实轴上的分离（会合）点 ——（必要条件） 分离（回合）点 6 根轨迹上任一点处的K1： 当 时 ， 一些轨迹向右，则另一些将向左。 （1）满足特征方程 的 值； （2）由劳斯阵列求得（及K1响应的值）； 复极点处的出射角： 复零点处的入射角： 规 则 K1计算 走向 虚轴交点 出射角 入射角 内容 7 10 8 9 序 例:负反馈系统的开环传递函数 绘出K(由0→∞)变化时系统闭环根轨迹 解 首先把开环传递函数化成标准式 （1）作根轨迹图 P1=0，P2=-1，P3=-2，n=3,m=0有三条根轨迹，从P1 ，P2， P3出发，分别趋于无穷远。 实轴上（0，-1），（-2，-∞）区段存在根轨迹。 渐近线与实轴交点为 渐近线与实轴正方向夹角为 式中S2不在根轨迹上舍去。 分离点d=-0.423 分离点坐标 与虚轴交点 令S=jω代入特征方程 实部 虚部 （2）分析系统稳定性 当K3时，有两条根轨迹进入 S平面右半部，系统不稳定。 所以当0K3时系统是稳定的。 画出根轨迹如图所示 （3）要求ξ=0.5 θ=arccosξ =arccos0.5=60° 在图中画出ξ=0.5阻尼线，并测得阻尼线与根轨迹交点。 S1=-0.33+j0.57 S2=-0.33-j0.57 *