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基于劳动分工的群机器人地图创建探索策略研究.pdf
计算机应用研究
‘zuIj
蠹翟掌f；期 ResearchofComputers Jan。：
2013年1月 noitacilppA．002N．03．一1‰
—————————————————————————————————————————————————————————一
基于劳动分工的群机器人地图
创建探索策略研究术
阎静，曾建潮，张国有
(太原科技大学计算机科学与技术学院复杂系统与计算智能实验室，太原030024)
摘要：受社会性昆虫劳动分工的启发提出一种群机器人地图创建的探索策略，以提高群机器人创建地图的效
率。当机器人所在顶点位置有未访问的路径时，机器人随机选择一条采访问路径进行访问；如果当前位置的所
看路径都已被访问，机器人会根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同地图规模和
机器人数量的计算机仿真实验，根据算法评价指标(覆盖时间、路径重复覆盖次数和覆盖率)对实验结果进行了
评价，并与随机选择的算法进行了对比，结果表明算法是可行、有效的。最后指出了下一步研究的方向。
关键词：群机器人；地图创建；劳动分工模型；探索策略
中图分类号：TP391 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2013)01-0094-05
doi：10．3969／j．issn．1001．3695．2013．01，022
robotics
Researchon in ofswain
explorationstrategymapbuilding
modelofdivisionoflabor
basedon
YAN
Jing，ZENGJian—chao，ZHANGGuo—you
Laboratory，Instituteof Science＆Technology，TaiyuanUniversityofScience＆Tech
(Complexstem＆ComputationalIntelligence Computer
030024，China)
nology，Taiyuan
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Abstract：Inspiring insect，thispaperproposedexplorationstrategymapping
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