基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： ： 基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法! ! 陈白帆 蔡自兴 潘 薇 （中南大学信息科学与工程学院 长沙 ） 摘 要 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地 图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为 保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、 当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更 新模型。因视觉信息能成功地解决地图中某些动态障碍物被当成静态障碍物的错误，因 而能建立正确的地图。实验验证了该方法正确，可行。 关键词 移动机器人，动态环境，地图创建，声纳 ［ ］ 法的可行性。随后推出了该方法的贝叶斯公式 ， 引 言 使之具有坚实的理论基础。南加利福尼亚大学的 ［ ］ 地图创建是移动机器人研究的一个重要课题。 等人 在线地用两个占用栅格地图对环境 ［ ］ 具有自主能力的移动机器人必定能够准确地建立其 中的静态物体和动态物体分别建模。贺伟等人 ［，］ 所工作的环境的地图 。目前，研究者们已提出 针对 算法的不能检测慢速运动物体的缺点进 ［ ］ 了多种地图创建方法 。然而，已有的大部分方法 行了改进，在计算栅格的占有率时加入了时间属性， 都是基于静态环境这个假设的。由于大多数真实环 使机器人的定位更加准确。 境都是动态的，运动的目标会引起误差，从而导致所 目前，大多数动态环境下地图创建的研究是基 建地图的不准确性，因此进行动态环境下的移动机 于精度高但价格昂贵的激光传感器，研究出的方法 器人地图创建方法的研究是很有必要的。 对于常用的且价格低廉的声纳传感器并不适用，尤 文献［ ］通过直接差分连续的传感器数据来检 其是 提出的方法。 法能够在线完成，且算 测动态目标，将动态目标相关的传感器数据直接过 法简单、实用，但不能解决声纳传感器噪声引起的动 滤掉，从而提高地图的质量。文献［ ］采用离线期望 态障碍物错误检测问题。本文针对该问题，提出了 最大化算法（ ， ） 移动机器人采用声纳和视觉传感器在动态环境下创 来区分静态物体和动态物体。该法在期望估计（ 建地图的方法。该方法建立了静、动态栅格地图，分 ）阶段估计观测数据中哪些数据可能对应于环 别描述环境中的静态和动态部分。由于声纳传感器 境中的静态物体。在 最大化阶段，使用 自身存在误差，地图差分法不能正确检测出动态目 估计的结果确定机器人的位姿。该算法能够