基于摩擦观测器的直接驱动XY平台轮廓控制器设计-电机与控制学报.PDF

17 1 Vol. 17 No. 1 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 13 1 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Jan． 20 13 年 月 X Y 基于摩擦观测器的直接驱动 平台轮廓控制器设计 ， 王丽梅 李兵 ( ， 110870) 沈阳工业大学电气工程学院 辽宁沈阳 : X Y ， ， 摘 要 针对高精度直线电机驱动 平台轮廓控制系统 将摩擦补偿与轮廓控制相结合 提高系 统轮廓精度 。设计基于 LuGre 模型的状态观测 器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响， ， 采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差模型与切向误差模型 结合 ， 。 ， 观测状态 设计基于摩擦补偿的轮廓控制器 理论的分析和仿真结果表明 所设计控制系统能够提 高 X Y 平台的轮廓精度 。 : ; X Y ; ; ; 关键词 直线电机 直接驱动 平台 实时轮廓误差 摩擦观测器 轮廓控制器 中图分类号:TM 359 ;TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2013)01－ 0031－ 06 Contour controller design for direct drive X Y table based on friction observer WANG Li-mei ， LI Bing (School of Electrical Engineering ，Shenyang University of Technology ，Shenyang 110870 ，China) Abstract :For the high precision linear motor direct drive X Y table system ，the influences on the system are analyzed ，including the nonlinear dynamic friction forces ，the velocity mismatch between two a