ch02控制系统的数学模型.ppt

得到系统传递函数 ： 框图模型、信号流图模型 预测系统系统的响应 预测过程就是计算机仿真：求取系统的阶跃响应。 Num=[2700]; Den=[1 1.25 2701]; sys=tf(num,den); Step(sys); Hold; Grid; Xlabel(‘Time(s)’); Ylabel(‘Wheel velocity’); 思考题：求出本系统干扰传递函数，预测干扰响应。 Part2.9 控制系统设计举例 例2.磁盘驱动控制系统 问题描述： 本例的目的是获得系统的模型，求取系统传递函数，选择部分电路参数，并预测系统的响应。 结构图： 框图模型： 建立其数学模型 注：考虑负载和扰动 闭环传函： 开环传函： 设参数如表所示： 参数 符号 典型值 转动惯量 J 1 N·m·s2/rad 摩擦系数 f 20 N·m·s2/rad 放大器增益 Ka 10~1000 电枢电阻 R 1 Ω 电枢电感 L 1 mH 电机传递系数 Km 5 N·m/A 带入参数得开环、 闭环传函为： 得到系统传递函数 ： 预测系统系统的响应 预测过程就是计算机仿真：求取系统的阶跃响应。 思考题：求出本系统干扰传递函数，预测干扰响应。 1、掌握微分方程的建立以及拉氏变换法求解； 2、熟练掌握传递函数的定义、性质、零极点； 3、熟练掌握典型环节的传递函数及特点； 4、了解非线性线性化方法； 5、熟练掌握结构图和信号流图的绘制和等效变换以及梅逊公式的应用。 本章教学要求 * 这是一个多回路结构图，且有引出点、综合点的交叉。为了从内回路到外回路逐步化简，首先要消除交叉连接。 方法之一是将综合点后移，然后交换综合点的位置；然后，对由G2，G3，H2组成的小回路实行串联及反馈变换； 其次，对内回路再实行串联及反馈变换，则只剩一个主反馈回路；最后，再变换为一个方框，得系统总传递函数。 U 1 (s) U r (s) + - 1 1 R Cs R 2 + + I 1 (s) I 2 (s) I (s) U o (s) 将上面的各环节（元件）的部分综合有： 例1：绘制右图无源网络的信号流图 信号流图与结构图有类似的布局，等效对应关系如下所示： 2、根据结构图绘制信号流图 结构图：输入变量 比较点 引出点 信号线 输出变量 信号流图：输入节点 混合节点 输出节点 方框 支路 注意： 方框中的传递函数转化为支路增益； 结构图中比较点之前没有引出点时，只需在比较点后设置一个节点便可； 比较点之前有引出点时，就需在比较点和引出点各设置一个节点，表示两个变量。 例：试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图 G2 G1 G3 G4 H R C 1 2 3 4 5 6 解：1） 选取节点如图所示； 2） 支路中的传递函数即为支路增益； 3） 注意符号并整理得到系统信号流图如下： 1 2 3 4 5 6 G2 G1 1 G3 1 －H G4 1 式中：P—系统总传递函数； n —前向通路总数； Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益）； —流图特征式； Mason公式： —所有单独回路的传递函数之和 -—每两个互不接触回路传递函数乘积之和 —--每三个互不接触回路传递函数乘积之和 -----与第k条前向通路对应的余因子式，等于流图特征式中去掉与第k条前向通路接触的所有回路的回路增益后的余项式。 Part 2.6.3 信号流图Mason公式 解：有四个单独回路： 两个回路互不接触有一组： e 1 a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条： 例1 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 单独回路有4个： 例2 两个互不接触的回路有4组： 三个互不接触的回路有1组： 流图特征式： 续例2： 前向通道有4条： 由梅逊公式写传递函数： 为了便于系统分析与设计，经常关注系统在不同输入下的响应及其误差变化。系统输入包括给定输入和干扰输入。需要获得相应的传递函数。 系统开环传递函数： 前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。 Part 2.7 闭环系统的传递函数 此时假设扰动量N(s)=0，可得 给定输入信号R(S)作用下的闭环传递函数 深度负反馈 单位负反馈 一、系统输出传递函数 假设R(s)=0 ！扰动的影响将被抑制 扰动量N(S)作