Mecanum轮全向移动平台运动精度的仿真分析.pdfVIP

j十算机技术及其应 … … !里 兰竺 !堂兰! ComputerTechnoJogy＆Applications Mecanum轮全 向移动平台运动精度的仿真分析 陆军 ，金毅 (1．上海开通数控有限公司，上海 200233；2．上海大学 机电工程与 自动化学院，上海 200072) 摘 要：首先对Mecanum轮的运动原理进行说明，然后对4Mecanum轮的全向移动平台进行运动受力分析，并基于UG对该全向移动 平台进行动力学仿真，在改变重心 、单轮悬空和水平力作用的情况下 ，分析位移和运动的准确性变化。然后 ，对装配有悬挂系 统且单轮悬空的情况进行运动分析，说明悬挂系统对4Mecanum轮全向移动平台的重要性。最后对辊子在直行、横移、旋转运 动的情况下的受力进行比较，为辊子材料的选择提供借鉴。 关键词：Mecanum轮；UG；仿真；悬挂系统 ；辊子 DOI：10．3969／j．issn．1000—3886．2016．04．013 [中图分类号]TP39 [文献标识码]A [文章编号]1000—3886(2016)04—0039—03 SimulationAnalysisoftheMotionAccuracyof Mecanum WheeIOmnidirectionaIMobilePlatfOrm LuJun ．JinYi。 (1．ShanghaiCapitalNumericalControlCo．，Ltd．．Shanghai200233，China， 2．InstituteofMechatronicattdAutomationEngineering，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：First，itpresentsanexplanationonthemotionprincipleofMecanumwheelisdescribed，andthenconductsananalysesonthemotion stressappliedtotheomnidirectionalmobileplatform with4Mecanum wheels，adynamicssimulationfortheomnidirectionalmobile platform isperfomr edbasedon UG．Toanalyzethechangeddisplacementandtheaccuracyofthemovementasthegravitycenter shiftsorasinglewheelisdanglingorthehorizontalforceisapplied，Then，amotionanalysisisperfomr edofrthecasewhereasingle wheelequippedwithsuspensionsystem isdanglinginordertoprovetheimpo~anceofsuspensionsystemtotheomnidirectionalmobile platform with 4 Mecanum wheels．Finally，the applied stressiscompared when the rollerisunderstraightmovement，lateral movementandrotational movementinanattempttoprovideareferenceofrselectingtherollermateria1． Keywords：Mecanum wheel；UG；simulation；suspensionsystem ；roller 0 引 言 精度的影响。最后 ，比较 M