卡尔曼滤波及其应用(杨金显)13.1.pdf

线性系统理论 Kalman滤波及其应用 主讲人：杨金显 yangjinxian@hpu.edu.cn 电气工程与自动化学院 Kalman滤波来源 在学习卡尔曼滤波之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟 其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样， 卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代 人！ 1959 年起美国大空署即 NASA开始研究载人太空船登月方 案，当时提出了两个主要问题： ①中途导航和制导； ②液体 燃料助推器大挠度条件下的自动驾驶问题。因这两项研究的 工作量都很庞大，无力同时进行，选择了前者作为重点—— 宇宙飞船的测轨问题。 导航问题中主要解决对太空船运动状态的估计，量测信息来 自三个子系统：飞船装备的惯性测量装置、天文观测仪和地 面测轨系统，测轨数据经数据链传送至太空船。估计方法曾 试图采用递推加权最小二乘法和维纳滤波方法，均因精度满 足不了要求和计算过于繁杂而不得不放弃。 2 Kalman简介 R.E.Kalman， 1930年5月19日生于匈牙利布达佩 斯，分别于1953年和1954年在马萨诸塞州工业学院 电子工程系获得学士学位和硕士学位，1957年获得 主要奖项： 哥伦比亚大学获博士学位。 IEEE荣誉金 主要经历： 1958~1964年，在巴尔的摩的RIAS任 奖（1974 年）、IEEE 研究数学家。 1964~1971年，在斯坦福大学任教 百年纪念奖 授。1971~1992年 ，在佛罗里达大学任研究生教授 （1984 年）、京都奖 和数学系统理论中心主任。 （1985年， 自1973年，他在苏黎世担任数学系统理论主席。 日本）、美国 数学协会的斯 另外，他还是美国科学院、工程院以及艺术院的成 蒂尔奖 员，也是匈牙利、法国以及俄罗斯科学院的成员。 （1987年） 以及贝尔曼奖 （1997 年）。3 3 主要内容 引言 Kalman滤波发展及应用 Kalman滤波公式 Kalamn滤波实现 Kalman滤波与导航 实例：跟踪技术，组合导航，旋翼飞机