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2017-11-19 发布于浙江
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六足机器人腿部机构控制系统设计.pdf

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六足机器人腿部机构控制系统设计

计算机技术与发展 V，I．16 2濂06fllz㈣10月 ANI)DEVEI．OPMENT Oct2006 COMPUTERTF【HN()I』xjY 六足机器人腿部机构控制系统设计偏晓鹏，郭祖华 (北京航空航天大学宇航学院，北京100083) 摘要：针对控制精度要求较高的足式移动机器人腿部机构，设计了一种基于单片机PICl6F876A和H桥驱动芯片L293D 的足式移动机器人的腿部机构控制系统。该控制系统采用两级控制结构和模块化设计，腿运动控制单元根据接收到的腿运动控制指令计算各关节运动参数，然后传递给关节运动控制单元，关节运动控制单元根据接收到的关节运动参数和电机的位置及速度反馈信号凋用PD控制程序，完成对电机运动的精确控制。实验结果表明这种两级控制系统可以完成对足式机器人腿的运动控制，碱小了六足机器人腿的体积和成本。关键词：控制系统；六足机器人；PD控制中国分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(2006)0258—03 AControl for ofa Robot Legs System Six—Legged PlAN Zu—hua Xiao-peng，GUO 100083，China) (Schoolof,Astronautics，BdhangUniv．，Beijing control ofa rol：otis driver Alastrad：Asystemforlegssix—legged accuratekineticcontr01．Tim atwo—level∞ntzolstlllctulIeandmodularizeddesignteehnok《y，legkl· (L293D)for oontro)systemexbpts controltmit kinetic netlc receivedleg ecaag)uteseachjointkineticparameteraccordingto control eontrd emtrol ofthemlⅡoFmotionusingPD the kinetic jointklnetle unitpedomm procedure．The joint unit；the mi∞mmtml decreasedvolumeandcostofthe resultr,howsthatthetwo—levelcontrol wellin robotkineticcontrol，and systemperforcelegged leg of mhot． kg six—legged control Keyword