原创力文档- 1、本文档共117页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
第六章 控制系统的综合与校正 一.问题的提出 ?2 输入信号与控制系统带宽 ?3 基本控制规律分析 §4 超前校正参数的确定 §5 迟后校正参数的确定 §6 迟后-超前校正参数的确定 §7 反馈校正及其参数的确定 第六章 小结 0.5 1 5 10 25 50 100 + - Y X (a) R(s) C(s) G(s) R(s) C(s) G(s) (b) + - 图48 多环系统方框图 + - + - X Y + - + R(s) C(s) G(s) H(s) 含正反馈的系统方框图 + + - + R(s) C(s) G0(s) H(s) - dB 1/T 1/aT 10lga j2.16 j2.15 -1.25 -1.2 -0.130 1/T 1/aT dB （b） (a) + - (a) 0 dB (b) + - (a) dB 0 1/T 1/aT -20dB/dec (b) -5 -20 -42.7 -5.72 -4.73 -4.65 图26 1 10 100 1000 520 -20dB/dec -40dB/dec -60/dec 控制系统开环频率响应Bode图 I 图(a) dB 0 图(b) + - 图(a) + - 图(a) * + - R(s) C(s) H(s) 图1串联校正系统方框图 H(s) R(s) C(s) + - + - 图2反馈校正系统方框图 图3输入信号幅频特性图 0 dB 20logM -20dB/dec 图4开环幅频特性 dB 20logM -20dB/dec 图5 开环幅频特性图 A(0) 0.707A(0) 图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 0 A(0) 0.7.7A(0) (a)图 0 A(0) 0.707A(0) (b)图 + - R(s) C(s) M(s) P控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) PD控制器方框图 t e(t) t m(t) + - R(s) C(s) + - R(s) C(s) M(s) C(s) + - R(s) P I控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) t 1 0 m(t) 0 t PI控制器的输入与输出信号 + - R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 PID控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) dB 0 +20dB/dec dB 20lga 0 1/aT 1/T 10lga 0 0.01 0.1 1.0 10 a=30 3 10 5 a PD控制器的超前相移 确定超前校正参数 确定超前校正参数 * * * * *
文档评论（0）