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过程控制工程
9. 直流电机串级控制
1
内容提要
典型系统分析
传递函数的工程近似方法
直流电机串级控制系统设计
2
1. 典型系统分析
控制系统的开环传递函数都可以表示成
m
K ( s 1)
i
W( s) i 1
n
s r ( T s 1)
j
j 1
选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由
于Ⅲ型（r =3 ）和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统
的稳态精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计
的目标。
3
（1）典型Ⅰ型系统
作为典型的I型系统，其开环传递函数选择为
K
W(s)
s(Ts 1)
式中，T——系统的惯性时间常数；K——系统的开环增益。
稳定性：对数幅频特性的中频段以-20dB/dec 的斜率穿越零
分贝线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就
一定是稳定的。
待定参数：只包含开环增益K和时间常数T两个参数，时间
常数T往往是控制对象本身固有的，唯一可变的只有开环增
益K 。设计时，需要按照性能指标选择参数K 的大小。
4
典型Ⅰ型系统
(a) 闭环系统结构图
(b)开环对数频率特性
5
动态跟随性能指标
典型Ⅰ型系统的闭环传递函数为典型振荡环节
K K
2
W(s) s(Ts 1)
T n
W (s)
cl 1 W(s) K 2 1 K s 2 2 s 2
1 s s n n
s(Ts 1) T T
K 1 1
n
式中， T ——自然振荡角频率； 2 KT
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