我一个机器人足球程序.docVIP

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2017-09-20 发布于江苏
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我一个机器人足球程序.doc

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我的第一个机器人足球程序(960行) (一) 2007-05-07 19:04 //lili // Strategy.cpp : Defines the entry point for the DLL application #include stdafx.h#include Strategy.h #include math.h BOOL APIENTRY DllMain( HANDLE hModule, ???????????????????????? DWORD??? ul_reason_for_call, ???????????????????????? LPVOID lpReserved??????? ){????? switch (ul_reason_for_call){??? case DLL_PROCESS_ATTACH:??? case DLL_THREAD_ATTACH:??? case DLL_THREAD_DETACH:??? case DLL_PROCESS_DETACH:???? break;????? }????? return TRUE;} //global variablesconst double PI = 3.1415926;int WHO = 1; //1 blue 0 yellowconst double MAXL = 112; //球场对角线长FILE *DEBUGFILE; //调试文件Environment *ENV;int NEEDROTATE[5] = {1, 1, 1, 1, 1}; //1 need, else not needint PD[5] = {0}; //巡逻方向,由点 1 到 2double TRACE[6][2][2] = {-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1}; //纪录 5 个机器人的轨迹double DISPLACEMENT[6] = {0}; //纪录每个机器人在 1/6 秒内的位移int EV[6] = {0}; //estimate v 估计的机器人的速度 and the balldouble COUNT1 = 0, COUNT2 = 0; //保存调用次数double PBP[2] = {0, 0}; //预测的球的坐标 predict ball positionint WIB = 5; //whree is balldouble ROBOTLENGTH = 3.2; //length of a robot //basic methodsvoid go(Robot *robot, int rID, const double x, const double y); //朝某点运动void backGo(Robot *robot, int rID, const double x, const double y); //double rotateTo(Robot *robot, int rID, const double desX, const double desY); //转动void stop(Robot *robot, int rID); //停止void to(Robot *robot, int rID, double x, double y); //到某点静止void backTo(Robot *robot, int rID, double x, double y); //反向到某点静止void estimateV(); //估计所有机器人的速度,and the ballvoid predictBall(double s); //预测球的出现void run(Robot *robot, int rID, int vl, int vr); //advanced methodsvoid passBall(Robot *robotS, Robot *robotG, int rIDS, int rIDG); //传球 robot send ,robot getvoid patrol(Robot *robot, int rID, double x1, double y1, double x2, double y2); //在 2 点间晃动void nearBall(Robot *robot, int rID, double x, double y); //接近球,并且与 x,y 不在球的同一边void kickBall(Robot *robot, int rI