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实验一 线性系统的数学模型 一、MATLAB基础 1、MATLAB的桌面平台 命令窗口：是使用者和MATLAB交互的地方，使用者输入命令、程序，点击菜单项命令或工具栏按钮，指挥MATLAB计算、仿真，其结果也都在命令窗口显示。在提示符后面输入MATLAB程序，按Enter键，MATLAB将给出运行结果。 历史窗口：显示所有命令的历史记录，并且标明使用时间。用鼠标双击其中一条命令行，就可以在命令窗口中执行该命令，MATLAB将给出运行结果。用鼠标单击其中的一条命令行，再按Enter键，MATLAB也将给出运行结果。 工作空间窗口：显示目前内存中所有的MATLAB变量名、数据结构、字节数以及类型。 发布窗口：点击主窗口的“view” “Launch Pad”，即可打开和关闭发布窗口。其中显示Mathworks公司的工具箱（Toolbox）、Simulink和功能块（Blockset）等产品信息，点击显示的相应的图标，即可获得演示、帮助信息等信息。 程序编辑器：点击主窗口的“File” “New” “M--file”，即可打开MATLAB的程序编辑器。 2、MATLAB在建模仿真中的应用 Simulink提供了大量的功能模块以方便用户快速地建立动态系统模型。建模时只需使用鼠标拖动库中的功能模块并将他们连接起来。使用者可以通过将他们连接起来。使用者可以通过将模块组成子系统来建立多级模型。Simulink对模块和连接的数目没有限制。通过Simulink提供的丰富的功能模块，可以迅速地创建系统的模型，不需要书写一行代码。 启动Simulink的方法有三种： 在MATLAB COMMAND窗口下，直接键入“Simulink”回车即可； 单击MATLAB COMMAND窗口工具条上的Simulink图标； 在MATLAB COMMAND窗口菜单上选择file---new-----model运行。 Simulink模块库浏览器 二、常用的函数： 1、建立数学模型用到的MATLAB函数 (1)、多项式乘法处理函数conv() C=conv(A,B)，其中A、B为进行相乘的多项式的系数；返回值C为两个多项式相乘后的多项式系数。 例如：F(s)=(s+3)(s+4) 输入：f=conv([1,3],[1 4]) (2)、根据分子分母多项式，确定系统传递函数tf() Sys=tf(num,den)，num、den分别代表降幂排列的分子、分母多项式系数；返回值sys为传递函数对象。 例如： 输入：num=[1 4]; den=[1 0 3 5]; G=tf(num,den) (3)、多项式求根函数roots(p) 例如：求p(x)=2x4-5x3+6x2-x+9的根 输入：p=[2 -5 6 -1 9]; x=roots(p) (4)、根据特征多项式的特征根，求多项式降幂排列时各项的系数poly() 例如：多项式的根分别为2、3、4，试求此根对应的多项式。 输入：p=poly([2,3,4]) (5)、求取传递函数在复平面上的零极点pzmap() [p,z]=pzmap(num,den)，p为传函的极点，z为传函的零点,没有前面的[p,z],则直接画出零极点分布图。 (6)、求串联方框图模型的传递函数series(G1,G2) 例如：系统，，求串联后系统的模型。 输入：G1=tf(1,[1,2,1]); G2=tf(1,[1,1]); G= series(G1,G2)或者G= G1*G2 (7)、并联方框图模型的传递函数parallel(G1,G2) 例如：系统，，求并联后系统的模型。 输入：G1=tf(1,[1,2,1]); G2=tf(1,[1,1]); G= parallel (G1,G2)或者G= G1+G2 (8)、反馈连接方框图模型的传递函数feedback(),cloop() feedback(G1,G2,sign), 式中G1代表前向通路传递函数，G2代表反馈通路传递函数；sign表示反馈的性质，sign=-1为负反馈，sign=1则表示正反馈系统，省略sign变量，表示负反馈。 例如：系统，，求系统的传递函数。 输入：G=tf(1,[1,2,1]); H=tf(1,[1,1]); sys=feedback(G,H) 另：cloop(num,den,sign)用来求取单位反馈的系统模型。 (9)、传递函数模型与零极点模型之间的转换函数tf2zp(),zp2tf() [z,p,k]= tf2zp(num,den), 传递函数的多项式形式转换为零极点模型。 [num,den]= zp2tf(z,p,k)， 零极点模型转换为多项式形式模