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京唐恩科技资讯有限公司
Nanj ing DONN Technology Co. Ltd., China
轮胎吊“油改电”自动纠偏系统方案
南京唐恩科技资讯有限公司
2008-07- 15
京唐恩科技资讯有限公司
Nanj ing DONN Technology Co. Ltd., China
目录
一．系统简介 3
二．系统结构 4
三．实现细节 5
1．硬件 5
2 ．软件 6
电龙自动纠偏技术方案 第2 页
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Nanj ing DONN Technology Co. Ltd., China
一．系统简介
为了防止移动滑触式的“油改电”轮胎吊在工作过程中偏离轨道，通过在轮
胎吊上安装测距仪，配合专门开发的自动纠偏控制软件，来辅助司机对轮胎吊的
控制，实现自动驾驶。
本系统由激光距离传感器，激光反射板，嵌入式控制单元及供电系统等组成。
其原理是利用安装在 RTG 两侧的激光测距仪和安装在滑轨侧的挡板测量出
两者之间的距离，当测出的距离与预先设定的标准距离有误差时，自动驾驶软件
计算出高精度准确的行驶偏差和航向数据，通过专用接口与PLC 进行数据交换，
实时掌握轮胎吊的工作状态，根据纠偏控制模型控制轮胎吊前后大车的驱动电
机，纠正轮胎吊的行驶方向和速度，实现自动驾驶功能。
1-1 使用滑轨的“油改电”的RTG
电龙自动纠偏技术方案 第3 页
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二．系统结构
系统的结构图：
2-1 基于激光测距的自动驾驶系统结构
如上图所示，我们采用进口高精度远距离激光测距传感器来实时测量 RTG
与激光反射挡板之间的距离。利用自行设计的高精度模数转换模块将4-20mA 转
换成数字信号，然后以每秒5 次的频率与控制器主控单元MCU 通讯，MCU 每
秒5 次实时采集模数转换模块的数据，并进行分析比较，从而 以确定电龙门吊
同侧两个激光头与反光板的距离，通过距离实时计算，确定轮胎吊前后轮的电机
驱动速度。激光头模拟信号传输支持电流和电压两种信号，考虑到传输距离最远
可达到50 米，故选择电流信号传输，减少了信号在传输过程中受到动力线、高
频信号的干扰。 自动纠偏主控程序根据实时测量的距离，结合轮胎吊当前电轮
胎吊的速度，小车位置等信息推算轮胎吊前后轮速度，并将速度及前端设备状态
信息发给PLC，由PLC 控制变频器，从而控制大车纠偏控制，确保正确行走。
电龙自动纠偏技术方案 第4 页
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