自动控制原理 第三章 控制系统时域分析.pdfVIP

第 3 章 控制系统的时域分析 第 2 章建立了控制系统的数学模型并在数学上解出了运动解。从理论上讲，只要知道了 系统的结构和各参数，就能算出它的各物理量的变化规律。但实际工程问题并不是简单地求 解一个给定控制系统的运动，而往往是要调整系统中某些参数，甚至要改变系统的结构， 以获得较好的动态性能。如果采用直接求解微分方程来研究这些问题，势必要解大量的微 分方程，从而大大增加了计算量。同时，只解微分方程也不容易区分影响系统运动规律的 主、次要因素。因此，能够设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微 分方程解出来，而且还可以借助一些图表和曲线直观地把运动特征表示出来则更为实用。 这样，就提出了从工程角度分析系统运动的任务。 对于线性定常系统，常用的工程方法有时域分析法、根轨迹分析法和频域分析法。本 章研究时间域分析方法，包括简单系统的动态性能以及高阶系统运动特性的近似分析、稳 定性分析、稳态误差分析等。 所谓控制系统时域分析方法，就是给控制系统施加一个特定的输入信号，通过分析控 制系统的输出响应对系统的性能进行分析。由于系统的输出变量一般是时间 t 的函数，故 称这种响应为时域响应，这种分析方法为时域分析法。当然，不同的方法有不同的特点和 适用范围，但是比较而言，时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具 有直观、准确的优点，并且可以提供系统时间响应的全部信息。 3.1 控制系统的时域响应及其性能指标 为了分析和评价线性控制系统时间响应的性能，需要首先研究线性控制系统在典型输 入信号作用下的时间响应过程和性能指标。 3.1.1 时域响应 任何一个稳定的线性控制系统，在输入信号作用下的时间响应都由动态响应(或瞬态响 应、暂态响应)和稳态响应两部分组成。动态响应描述了系统的动态性能，而稳态响应反映 了系统的稳态精度。两者都是线性控制系统的重要性能。因此，在对系统设计时必须同时 给予满足。 1. 动态响应 动态响应又称瞬态响应或过渡过程，指系统在输入信号作用下，系统从初始状态到最 终状态的响应过程。根据系统结构和参数选择情况，动态响应表现为衰减、发散或等幅振 荡几种形式。显然，一个实际运行的控制系统，其动态响应必须是衰减的，也就是说，系 统必须是稳定的。动态响应除提供系统稳定性的信息外，还可以提供响应速度及阻尼情况 等运动信息，这些运动信息用动态性能来描述。 第 3 章 控制系统的时域分析 ·39 · 2. 稳态响应 如果一个线性系统是稳定的，那么从任何初始条件开始，经过一段时间就可以认为它 的过渡过程已经结束，进入了与初始条件无关而仅由外作用决定的状态，即稳态响应。所 以稳态响应是指当 t 趋于无穷大时系统的输出状态。稳态响应表征系统输出量最终复现输 入量的程度，提供系统有关稳态误差的信息，用稳态性能来描述。 由此可见，线性控制系统在输入信号作用下的性能指标，通常由动态性能和稳态性能 两部分组成。 3.1.2 稳态性能指标 稳态性能指标是表征控制系统准确性的性能指标，是一项重要的技术指标，通常用稳 态下输出量的期望值与实际值之间的差来衡量，称为稳态误差。如果这个差是常数，则称 为静态误差，简称静误差或静差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。在 本章控制系统的稳态误差一节将详细讨论。 3.1.3 动态性能指标 一个控制系统除了稳态控制精度要满足一定的要求以外，对控制信号的响应过程也要 满足一定的要求，这些要求表现为动态性能指标。 不稳定系统没有实用价值，因此不需要研究其动态性能指标。 一般认为，阶跃输入对系统来说是最严峻的工作状态。如果系统在阶跃函数作用下的 动态性能满足要求，那么系统在其他形式的函数作用下，其动态性能也是令人满意的。因 此在大多数情况下，为了分析研究方便，最常采用的典型输入信号是单位阶跃函数，并在 零初始条件下进行研究。也就是说，在输入信号加上之前，系统的输出量及其对时间的各 阶导数均等于零。 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间 t 的变化状况的指标称为动 态性能指标。线性控制系统在零初始条件和单位阶跃信号输入下的响应过程曲线称为系统 的单位阶