无人驾驶车辆的路口防撞机制研究_朱梅霞.pdfVIP

／ 第 卷第 期 年 月 ＣＮ ４３１２５８ＴＰ 　 　 － 计算机工程与科学 ３５ ９ ２０１３ ９ 　 　　　　 ， ， ＩＳＳＮ１００７１３０Ｘ 　 － Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．９ Ｓｅ．２０１３ Ｃｏｍ ｕｔｅｒＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ＆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ｐ 　 ｐ 　 ｇ ｇ 　 文章编号： （ ） １００７１３０Ｘ ２０１３０９０１８１０６ － － － 无人驾驶车辆的路口防撞机制研究＊ 朱梅霞 （ ， ） 天津工业大学计算机科学与软件学院 天津 ３００３８７ ： ， 摘 要 防撞协议是提高无人驾驶车辆安全性的重要组成部分 大部分防撞协议已经为路口外的车辆提 　 。 、 ， 供了躲避机制 交叉路口因其流量大 方向多而成为事故易发地 但对已在路口内部的车辆的防撞协议的研 。 ， 究比较少 自治路口协议ＡＩＭ 作为目前较流行的路口管理协议之一 也未给出已在路口的车辆的防撞协 。 ： ， ， 、 、 议 给出了两类基于路口空间的防撞协议 当路口空间较小时 改进的ＡＩＭ 根据三种情况 即同向 逆向 垂 ， ； ， ， 直同向 给出了基于刹车的躲避机制 当路口空间较大时 改进的ＡＩＭ 除可以采用基于刹车的躲避机制外 。 。 还可以通过转弯为车辆重新规划路线使其通过路口 通过实验证明了改进的ＡＩＭ 的有效性 ： ； ； 关键词 无人驾驶车辆 自治路口管理协议 防撞协议 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ２７３．５ Ａ ： ／ ｄｏｉ１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００７ １３０Ｘ．２０１３．０９．０３０ ｊ － Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ 　 　 　 　 ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅｓａｔｔｈｅｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｆｏｒ 　 　 　 　 　 ＺＨＵ Ｍｅｉｘｉａ