第2章平面机构的组成与结构分析10.ppt

二、运动副 按两构件的接触方式分类 高副——点或线接触的运动副 低副——面接触的运动副 按两构件之间的相对运动方式分类 转动副——两构件之间的相对运动为转动 移动副——两构件之间的相对运动为移动 运动副的自由度与约束 自由度—— 构件在空间中具有的独立运动的数目 约 束—— 运动副对构件运动的限制作用 平面运动副的自由度与约束 四、机构 基本概念 ⒈机构简图 ⒉机构运动简图的特点 例2-1绘制图2-17简易冲床机构的运动简图 ⒈分析： ⒉ 合理选择投影面。 冲头5的移动导路线与转动副D中心的轨迹重合,且通过固定铰链O2的中心。 4 按一定的顺序绘图 4 按一定的顺序绘图 小 结 绘制机构运动简图的关键是： 分清构件，认清运动副的类型， 确定各运动副的位置和各构件的运动尺寸。 选择比例尺，根据运动尺寸，先确定出机架上各运动副的相对位置（固定铰链A、B ），再将原动件3置于一个适当的位置，定出转动副C的位置。用规定的线条和符号绘制出机构运动简图。原动件3上标出箭头以表示其转动方向。 第三节 机构具有确定运动的条件 二、机构具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件： 计算实例 几种典型复合铰链 第五节 平面机构的组成原理与结构分析 一、杆组分析 二、机构的组成原理 三、高副低代 四、平面机构的结构分析 一、杆组分析 二、机构的组成原理 三、高副低代 四、平面机构的结构分析 本章重点 机构运动简图的绘制 机构自由度计算方法和注意事项 机构的结构分析 条件 给定的原动件数＝机构的自由度数目 第四节 平面机构的自由度计算 一、平面机构自由度的计算公式 二、计算机构自由度的注意事项 三、例 题 一、平面机构自由度的计算公式 活动构件数目 低副数目 高副数目 F=0 F=-1 讨论 构件组合成为刚性（超静定）桁架。 给定的原动件数＝机构的自由度数目 二、机构具有确定运动的条件 无确定运动 有确定运动 F=1 原动件数目= F机构运动确定 原动件数目? F机构损坏 F=2 原动件数目= F 机构运动确定 原动件数目?F运动不确定 自由度F0， 且机构原动件的数目等于机构自由度的数目。 双曲线画规机构 牛头刨床机构 例 题 2－2 二、计算机构自由度的注意事项 局部自由度 复合铰链 虚约束 局部自由度 定义——在某些机构中，不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度。 处理办法——把滚子固化在支承滚子的构件上。 复合铰链 定义——两个以上的构件在同一处以转动副联接，则构成 复合铰链。 处理办法——m个构件在同一处构成转动副，实际转动副 数目为（m-1）个。 虚约束 定义——对机构运动实际上不起限制作用的约束。 处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的 运动副去掉不计 。 (a)转动副的虚约束 (b)移动副的虚约束 (c)高副机构的虚约束 (d)不起限制作用的虚约束 (e)等距点产生的虚约束 几种常见的虚约束 第二章 平面机构的结构分析 例题 2-3 (需注明局部自由度、复合铰、虚约束) 解： (a) (b) (a) (b) 例题 2-4 剪床机构的自由度计算 B’处有局部自由度，C处为复合铰， FGH存在虚约束。 去掉局部自由度和虚约束。 解： 6’ 4）不起约束作用的构件或构件系统 对称布置的构件 去掉的对称齿轮 最简机构——由一个原动件和机架所组成的机构 杆组——去掉原动件，剩余自由度为零的部分杆件系统 基本杆组——自由度为零且不能再分割的杆组 杆组应该满足的条件条件: 运动副数 构件数 最简机构（F=1） 第二章 平面机构的结构分析 杆 组 基本杆组 Ⅱ级杆组 内接副—— 连接杆组内部构件的运动副 外接副—— 与杆组外部构件连接的运动副 Ⅱ级杆组 1个内接副 2个外接副 Ⅲ级杆组——含有3个内接副 Ⅳ级杆组——含有4个内接副 平面机构的组成原理 任意复杂的平面机构都可看作是在最简机构的基础上连接一些基本杆组所构成的。 牛头刨床的组合过程 高副低代——采用低副代替高副进行变通处理的方法 代换原则 : 1.代换前后保持机构的自由度不变 2.代换前后保持机构的运动关系不变 要点——找出两高副元素的接触点处的公法线和曲率中心 实例 高副接触的低副代换图例 第二章 平面机构的结构分析 * 第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 第一节 基本概念 第二节 机构运动简图 第三节 机构具有确定运动的条件 第四节 平面机构自由度的计算