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第 3 章 控制系统的数学模型 教学提示：分析和设计一个控制系统，首要的问题是如何建立该控制系统的数学模型。 所谓控制系统的数学模型，是指描述系统输入、输出变量以及各变量之间关系的数学表达 式。描述过程处于稳态时( 即变量各阶导数为零)各变量之间关系的数学模型叫静态模型， 它一般不是时间函数；描述系统处于暂态过程中各变量之间关系的表达式叫动态模型，它 一般是时间函数，如微分方程、状态方程等。在自动控制理论中，数学模型有多种形式， 时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程；复域中有传递函数、结构图； 频域中有频率特性等。 教学要求：理解控制系统建立数学模型的意义和作用。掌握典型环节的模型，重点放 在方框图和信号流图等数学模型的建立和应用上。通过本章的学习，使学生能够掌握把复 杂控制系统化简为仅由输入输出表达的方法和工具。 3.1 典型环节的模型及响应 无论多么复杂的一个系统都可以看成由一个或多个典型环节(Typical Elements)组合而 成，掌握了各典型环节的特点，可以更方便地分析较复杂系统内部各单元间的联系，典型 环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等，现分别介绍 如下。 1. 比例环节 比例(放大)环节的方框图如图 3.1 所示，其微分方程为 图 3.1 比例环节方框图 c t = Kr t ( t ≥0) ( ) ( ) 式中， K 为比例系数或增益，是一个常数。 比例环节的传递函数为 C ( s) G s = = K (3-1) ( ) R (s ) 比例环节能立即成比例地响应输入量的变化，比例环节的阶跃响应如图 3.2 所示。 ·54 · 自动控制原理 图 3.2 比例环节阶跃响应曲线图 2. 惯性环节 惯性环节的方框图如图 3.3 所示，其微分方程为 dc(t) T + c t = r t ( t ≥0) ( ) ( ) dt 式中， T 为时间常数。 图 3.3 惯性环节方框图 惯性环节的传递函数为 C ( s) 1 G ( s) = = (3-2) R (s ) Ts + 1 1 1 1 特别地，当 r t = 1 ，即R s = 时，则 C s = G s R s = ⋅ ，取拉氏反变换可 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )