自动控制课程设计报告20140113.docVIP

扬州大学能源与动力工程学院 课程实习报告 课 程 名 称： 自动控制原理 题 目 名 称： 三阶系统校正 年级专业及班级： 建电1102 姓 名： 李凌 学 号： 111705210 指 导 教 师： 李喆 评 定 成 绩： 教 师 评 语： 指导老师签名： 年 月 日  目 录 摘要 2 一、 3 二、设计的目的、任务及内容 4 （一）课程实习的目的 4 （二）课程实习任务 5 （三）课程实习内容 5 三、 系统的分析以及校正 6 （一） 开环增益的确定 6 （二） 未校正系统的分析 7 1.未校正系统的开环和闭环零极点图 7 2. 未校正系统根轨迹图 8 3. 未校正系统时域分析 9 四、系统的校正 11 （一）校正方案的选择 11 （二）校正装置的确定及性能指标的检验 11 （三）校正前、后系统的时域分析比较 15 （四）校正前、后系统的频域分析比较 17 五、电路设计 18 （一）典型环节电路图 18 1.比例环节（P） 18 2. 积分环节（I） 18 3. 比例积分环节（PI） 19 4. 惯性环节（T） 20 5. 比例微分环节（PD） 20 6. 比例积分微分环节（PID） 21 （二）校正装置电路图 22 六、总结 23 七、参考书籍 24 八、附录程序 25 自动控制原理课程设计 摘要 通过对未校正系统进行分析，得知系统需要校正才能满足要求。根据对原系统的时域、复域和频域分析结果，这里采用串联滞后—超前校正装置对其进行校正，理论计算得到校正装置的参数。分析、校正过程中借助了Matlab语言、Simulink工具箱仿真工具。经检验，校正后的系统满足性能指标的要求。 绪论 在进行系统设计时，常常遇到初步设计出来的系统不能满足已给出的所有性能指标要求。这样就得在原系统的基础上采取一些措施，即对系统加以“校正”。 所谓“校正”，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这一附加的装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正的作用。 常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正4种。这里主要研究串联校正。 二、设计的目的、任务及内容 （一）课程实习的目的 1.培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力； 2.掌握自动控制原理的时域分析法、根轨迹法、频域分析法，以及各种校正装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标； 3.学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试； 4.学会使用硬件搭建控制系统； 5.锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力，为今后从事控制相关工作打下较好的基础。 （二）课程实习任务 某系统的开环传递函数为： 分析系统是否满足性能指标： （1）静态速度误差系数≥250/s； （2）截止频率≥30rad/s； （3）相角裕度≥。 如不满足，试为其设计校正装置。 （三）课程实习内容 1a.利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图b.绘画根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能（稳定性、快速性）。c.作出单位阶跃输入下的系统响应，分析系统单位阶跃响应的性能指标。d.绘出系统开环传函的bode图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标（相角裕度和幅值裕度，开环振幅）。2.选定合适的校正方案（串联滞后/串联超前/串联滞后-超前），理论分析并计算校正环节的参数，并确定何种装置实现。3.绘画已校正系统的bode图，与未校正系统的bode图比较，判断校正装置是否符合性能指标要求，分析出现大误差的原因。 4.求此系统的阶跃响应曲线。分析采用的校正装置的效果。5.绘画模拟电路，提出校正的实现方式及其参数。 6.总结（包括课程设计过程中的学习体会与收获、对本次课程实习的认识等内容） 系统的分析以及校正 开环增益的确定 根据静态速度误差系数≥250/s，又由于该系统为I型系统 K=≥250/s，这里取K=250。 则待校正开环系统传递函数为： 未校正系统的分析 1.未校正系统的开环和闭环零极点图 编写程序（程序见附录一），分别绘出校正前系统的开环与闭环零极点图 图3.1 校正前系统的开环零极点图 图3.2 校正前系统的闭环零极点图 由闭环零极点图可以看出：系统有一个极点在左半平面，有两个在右半平面，故系统不稳定。 2. 未校正系统根轨迹图 编写程序