非线性系统初步.doc

第七章 非线性系统初步 7．1 引言 在物理世界中，理想的线性系统并不存在。严格来讲，所有的控制系统都是非线性系统。例如，由电子线路组成的放大元件，会在输出信号超过一定值后出现饱和现象。当由电动机作为执行元件时，由于摩擦力矩和负载力矩的存在，只有在电枢电压达到一定值的时候，电动机才会转动，存在死区。实际上，所有的物理元件都具有非线性特性。如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件，则称这种系统为非线性系统，非线性系统的特性不能由微分方程来描述。 本章首先介绍典型非线性环节的特性，然后介绍描述函数法分析非线性系统。 7．2 典型非线性环节 在控制系统中，典型的非线性特性包括饱和特性、死区特性、间隙特性和继电器特性等。了解这些典型非线性特性的物理概念及输入输出关系，是分析实际的非线性系统的前提。本节从物理概念入手，定性地分析几种典型非线性环节的特性。 7．2．1 饱和特性 控制系统中的放大环节及执行机构受到电源电压和功率的限制，都具有饱和特性，其静特性如图7－1所示。图中为输入信号，为输出信号。可以看出当时，输入输出关系为线性关系，增益为。而当时，进入饱和区。饱和特性的数学表达式为 （7－1） 从图7－1和式（7－1）可以看出，当输入信号超过线性区以后，输出量将会固定为一常量。放大器以及限幅器、限位器都具有这样的特性。 7．2．2 死区特性 控制系统中的测量元件、执行元件等一般都具有死区特性。例如一些测量元件对微弱的输入量不敏感，电动机只有在输入信号增大到一定程度的时候才会转动等等。死区特性如图7－2所示，图中为输入信号，为输出信号。可以看出当时，输出量保持恒定的零值，这个区域称为死区。而当时，进入线性区。死区特性的数学表达式为 （7－2） 其中 （7－3） 从图7－2以及式（7－2）、（7－3）可以看出，只有在输入信号超过某一值以后，输出信号才会随输入信号线性变化。一般说来，在控制系统的前向通道中，信号会沿着输入到输出的方向被逐级放大。所以，靠近输入端的环节的死区特性对系统造成的影响较大，而靠近输出端的环节的死区特性则对系统的影响较小。 7．2．3 间隙特性 控制系统中的机械传动装置一般都具有间隙特性。例如齿轮传动装置中，主动轮改变转动方向时，由于间隙的存在，从动轮不会立即改变转动方向，而是等到间隙消除后才随主动轮改变转动方向。间隙特性如图7－3所示，图中为输入信号，为输出信号。死区特性的数学表达式为 （7－4） 从图7－3可以看出，间隙的宽度为，线性段的斜率为，输入输出关系不是单值对应，而是形成了一个回环。而式（7－4）表明，输出信号不仅与输入信号的大小有关，而且还与的变化方向有关。控制系统中的间隙特性，常常引起系统的自持振荡和稳态误差的增加。 7．2．4 继电器特性 继电器在控制系统中应用广泛。而继电器的类型较多，从输入输出关系看，有理性继电器，如图7－4（a）所示；具有死区的继电器，如图7－4（b）所示；具有滞环的继电器，如图7－5（c）所示；具有死区与滞环的继电器，如图7－4（d）所示。死区的存在是由于继电器在输入电流达到一定值的时候，才能执行吸和动作。而滞环的存在是因为特磁元件的磁滞特性使继电器的吸和电流与释放电流不相等。 7．3 非线性系统的特点 非线性系统与线性系统相比，有许多独有的特点： 线性系统的稳定性由系统的闭环极点决定，也就是说一旦系统确定，其稳定性也随即确定，与初始条件和输入信号无关。而非线性系统的稳定性除了与系统的闭环极点相关外，还与初始条件和输入信号相关。对于某一个确定的非线性系统，在一种初始条件下是稳定的，而在另一种初始条件下则可能是不稳定的，或者在一种输入信号作用下是稳定，而在另一种输入信号作用下却是不稳定的。 线性系统的运动状态不是收敛与平衡状态，就是发散。理论上说，当系统处于临界时，会出现等幅振荡。但是在实际情况下，这种状态不可能维持，外界环境或系统参数稍有变化，系统就会趋于平衡状态或发散状态。而非线性系统的运动状态除了收敛和发散以外，还有等幅振荡的状态。这种振荡状态在没有外界作用的情况下，也会存在，而且保持一定的幅度和频率，称为自持振荡、自振荡或自激振荡。自持振荡由系统结构和参数决定，是非线性系统独有的现象。 线性系统在输入某一频率的正弦信号时，输出的稳态分量是同频率的正弦信，系统只会改变输入信号的幅度和相位。而在非线性系统中，当输入信号是某一频率的正弦信号时，输出信号不仅含有同频率的正弦分量，还含有高次谐波分量。因此，在分析线性系统时采用的频率特性、传递函数等方法不能应用于非线性系统的分析。 线性系统满足叠加原理。而非线性系统不满足叠加原理。 对非线性系统的分析，重点是系统的稳定性，系统是否产生自持振荡，自持振荡的频率和幅度是多少，如何减小和消除自持振荡等。 7．4描