自动控制原理 第12篇.ppt

* 第十二章 控制系统设计实例分析 第十二章 控制系统设计实例分析 12.1 火炮稳定器的设计 12.2 船舶自动驾驶仪的设计 12.3 磁盘读写头的控制 12.4 倒立摆控制系统的设计 小 结 12.1 火炮稳定器的设计 调节系统的任务是将被控量保持在设定值上, 因此调节系统设计中主要考虑的是抑制噪声。坦克在行驶时,车身不停地振动,使火炮瞄准困难, 并且不能保证设计精度。为了提高坦克行进时射击的效果和精度,最根本的办法是采用稳定装置。 火炮稳定器可以使坦克火炮在垂直平面内保持一定的仰角φ不变(如图12-1所示)。 图 12-1 火炮起落部分示意图 稳定器采用陀螺仪作为传感器。陀螺仪组固定在火炮的起落部分上。该陀螺仪组包括一个角度陀螺仪和一个速率陀螺仪。 角度陀螺仪用来在垂直平面内建立一个稳定的指向r(即角度的设定值)。当火炮的仰角φ变化时,角度陀螺仪的外框随之转动, 因而形成失调角(即角度偏差)e, 即 e=r-φ 失调角的信号由陀螺传感器送出。速率陀螺仪是一个单自由度陀螺仪,其输出与炮身运动的角速度成比例。角度陀螺和速率陀螺的信号相加, 通过执行机构(液压油缸或电机)转动火炮, 从而达到稳定的目的。 图12-2是火炮稳定系统的框图,其中Kp和Kd分别表示由角度和角速度变化所给出的稳定力矩。火炮的动力学特性用转动惯量J来表示,其反映了作用于火炮起落部分的力矩和角速度的关系。显然这个系统采用的是PD控制规律。从图12-2可以看到, 若无速率反馈,则这个二阶系统的运动方程中将缺少中间的阻尼项。也就是说, 这个控制规律中的微分项是用来给系统提供阻尼的。 图 12-2 火炮稳定系统结构图 图中Md为外力矩。由于火炮的耳轴与轴承之间存在摩擦, 当车体振动时, 此摩擦力矩便传给火炮,使其偏离给定位置。另外, 火炮起落部分的重心也不会正好在耳轴轴线上,因此车体的各种振动会造成惯性力矩。所有这些力矩构成了作用于火炮的外力矩。因为这个外力矩是由车体振动引起的, 故接近于正弦变化规律,即 式中ωk是坦克车体纵向角振动的频率。 所以坦克在行驶时相当于对火炮施加了一强迫振荡力矩, 控制系统的作用就是要抑制Md对φ的影响。根据图12-2可以写出从Md到φ的传递函数为 (12.1) 上式表明,这个火炮稳定系统相当于一个二阶系统, 并且不希望系统的频率特性出现谐振峰值, 所以此系统的阻尼系数宜取为ζ=1。 规定了阻尼系数ζ=1,实际上就是对微分项Kd作了限制。 这样,系统中就只剩下一个系数Kp了。这个前向控制环节的增益也称伺服刚度。根据外力矩Md和允许的精度φmax, 通过简单的运算就可以确定Kp。 设火炮起落部分对耳轴轴线的转动惯量为J=350kg·m·s2, 车体振动幅度θmax=6°,振动周期为T＝1.5s,即ωk=4.2rad/s。 设在这个振动参数下,车体传给起落部分的力矩和惯性力矩所合成的外力矩的幅值为Mmax=38kg·m,允许的炮身强迫振荡的幅值为φmax=0.001rad。根据ζ=1的要求和上述具体参数值,由式(12.1)得 所以, Kp的值大致为 Kp=32 000kg·m/rad 从上面的分析可以看到, 本例采用反馈控制是要在车体运动与火炮之间起到隔离作用。即这里的火炮稳定器相当于一个隔离器。本例中的隔离度大约为θmax/φmax=100，或者说隔离度等于40dB。  上面结合火炮稳定器主要是要说明这类稳定系统的共同设计特点。至于说到火炮稳定器, 当然还有它本身的特殊问题。 注意到图12-2的系统是一个Ⅱ型系统, 传动部分的间隙不可避免地会在系统中造成自振荡。 因此设计和调试中应控制其自身振荡的幅值。 12.2 船舶自动驾驶仪的设计 船舶自动驾驶仪主要有两重任务: 航向保持和变向航行。 航向保持是指在风、浪和洋流等环境扰动下将船保持在给定的航向。变向是指从一个航向向另一个航向过渡时的航向控制。 前者是一个调节问题,后者是一个跟踪问题。 本例主要说明航向保持时自动驾驶仪的一些设计考虑。 在所讨论的问题中, 船舶的数学模型可视为 式中ψ为航向角, δ为舵偏角。对应的船的传递函数为 (12.2) 若采用PD控制 (12.3) 则可得系统的特征方程式(1+D(s)G(s)=0)为 (12.4) 系统的固有频率为 (12.5) 式(12.5)表明,控制规律中的比例项Kp决定了系统的固有频率,即响应速度。而系统的阻尼特性,即式(12.4)中的第二项, 则决定于微分项Kd。微分项起到了增加阻尼的作用,提高了系统的相对稳定性。  船舶在航行中还受到风