西克激光测距仪LMS1XX常用指令.pdf

德国西克SICK激光雷达测距系统 LMS100 室内型 1041113 LMS100-10000 1044321 LMS123-10000 1051301 LMC123-11000 LMS111 室外型 1041114 LMS111-10100 1046577 LMP100-01 套 1047607 LMS151-10100 LMS1XX简介及常用指令 本文档详细介绍 LMS1XX 与 PC 间的接线方法和常用的通讯指令 （RS32/Ethernet）。 一、一、 LMS1XX 硬件接线硬件接线 一一、、 硬件接线硬件接线 1、、 LMS100 硬件接线硬件接线 、、 硬件接线硬件接线 LMS100 电源、通讯以及 IO 端子定义： LMS100 以太网接线： 2、、 LMS111 硬件接线硬件接线 、、 硬件接线硬件接线 LMS111 电源接头定义： LMS111RS232 接头定义： LMS111I/O 接头定义： LMS111 以太网接头定义： LMS111RS232 辅口接头定义： 3、、 LMS1XX 电缆要求电缆要求 、、 电缆要求电缆要求 1） 供电电源电缆 如果供电电源距离扫描头较近5m 以内，建议采用0.25mm2 电缆。 如果供电电源距离扫描头最大20m，建议采用1.0mm2电缆 2 ） 开关量输出电缆 开光量输出电缆最小线径.0.25mm2,电缆长度为50m时，需要 0.5mm2线径电缆。 3 ） RS232/CAN通讯电缆 通讯电缆的最小线径0.25mm2,建议采用屏蔽双绞线，注意通讯电缆 不能与动力电缆并行走线。 二、二、 LMS1XX 常用指令介绍常用指令介绍 二二、、 常用指令介绍常用指令介绍 RS232、以太网、以太网指令介绍指令介绍 （更多指令请参考相关指令手册（更多指令请参考相关指令手册）） 、、以太网以太网指令介绍指令介绍 （（更多指令请参考相关指令手册更多指令请参考相关指令手册）） 1．1． 常用指令常用指令： ： 11．．常用指令常用指令：： 单次取数据: 16进制：02 73 52 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 03 ASCII：STX sRN LMDscandata ETX 连续读: 16进制：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 31 03 ASCII：STX sEN LMDscandata 1 ETX 连续停: 16进制：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 30 03 ASCII：STX sEN LMDscandata 0 ETX 2．2．测量数据格式测量数据格式： ： 22．．测量数据格式测量数据格式：： 接收数据: sRA LMDscandata 1(版本号) 1(设备号) 89A271(序列号) 0 0(设备状态) C44(指令 计数) 5CA(扫描计数) E1CED(开始时间) E2775(发送时间) 0 0(数字量输入) 7 0(数字量输出) 0(保留) 9C4(2500HZ) 168(每次扫描频率) 0(没有编码器) 1(输出通 道 1) DIST1(输出内容) 3F800000(系数)系数偏移量) FFF92230(开始角 度) 9C4(角度分辨率) 43A(扫描点个数) 44F(第一个扫描点:1103mm) 445 451 440 451 450 44F 459 45B 474 45B 47B 46E 470 483 49B 481 48C 4A3 49D 4B3 4B7 4B1 4C7 4C1 4C2 4D4 4DD 4E4 4EB 4FA 511 505 504 50E 522 529 544 537 53C 54