视觉导引多部机器人进行队形控制-淡江大学机械与机电工程学系.doc

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2017-10-13 发布于天津
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使用感引多部器人行形控制林良妤曾淡江大械工程系大生淡江大械工程系士生王添淡江大械工程系副教授摘要本器人群的行以行持特定形的任以及避行中遭遇的障物研究的目包含器人形描述方法差速器人研究以系控器人在已知的境中必要能在影像中追到器人的特徵本研究以系架追器人的感模所建立的追功能用在控器人的上以影像特徵求算型器人在三空中的位置而指型器人行任例如或等任式感模所萃取的影像特徵可分特徵域特徵型式特徵通常搭配周的影像行特徵的追域特徵通常搭配尺度空描述向量行特徵的追使用特徵行器人的自我定位的是架容易缺是方位固定的影

使用視覺感測導引多部機器人進行隊形控制林祐良、陳姵妤、曾國銘淡江大學機械與機電工程學系大學生淡江大學機械與機電工程學系碩士生王銀添淡江大學機械與機電工程學系副教授摘要本將機器人()群隊的行動，以執行維持特定隊形的任務，以及避開行進中遭遇的障礙物。研究的項目包含機器人隊形描述方法、差速驅動機器人。2. 研究動機以視覺系統(vision system)監控機器人在已知的環境中，必須要能夠在影像中偵測與追蹤到機器人的特徵。本研究將以視覺系統架構偵測與追蹤機器人的感測模組，所建立的偵測與追蹤功能將應用在監控機器人的問題上，以影像特徵資訊求算輪型機器人在三維空間中的位置，進而指揮輪型機器人執