自动控制原理 第六章 控制系统的综合及校正-1.ppt

第六章 控制系统的综合与校正 一.问题的提出 ?2 输入信号与控制系统带宽 ?3 基本控制规律分析 §4 超前校正参数的确定 §5 迟后校正参数的确定 §6 迟后-超前校正参数的确定 §7 反馈校正及其参数的确定 第六章 小结 0.5 1 5 10 25 50 100 + - Y X (a) R(s) C(s) G(s) R(s) C(s) G(s) (b) + - 图48 多环系统方框图 + - + - X Y + - + R(s) C(s) G(s) H(s) 含正反馈的系统方框图 + + - + R(s) C(s) G0(s) H(s) - dB 1/T 1/aT 10lga j2.16 j2.15 -1.25 -1.2 -0.130 1/T 1/aT dB （b） (a) + - (a) 0 dB (b) + - (a) dB 0 1/T 1/aT -20dB/dec (b) -5 -20 -42.7 -5.72 -4.73 -4.65 图26 1 10 100 1000 520 -20dB/dec -40dB/dec -60/dec 控制系统开环频率响应Bode图 I 图(a) dB 0 图(b) + - 图(a) + - 图(a) * + - R(s) C(s) H(s) 图1串联校正系统方框图 H(s) R(s) C(s) + - + - 图2反馈校正系统方框图 图3输入信号幅频特性图 0 dB 20logM -20dB/dec 图4开环幅频特性 dB 20logM -20dB/dec 图5 开环幅频特性图 A(0) 0.707A(0) 图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 0 A(0) 0.7.7A(0) (a)图 0 A(0) 0.707A(0) (b)图 + - R(s) C(s) M(s) P控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) PD控制器方框图 t e(t) t m(t) + - R(s) C(s) + - R(s) C(s) M(s) C(s) + - R(s) P I控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) t 1 0 m(t) 0 t PI控制器的输入与输出信号 + - R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 PID控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) dB 0 +20dB/dec dB 20lga 0 1/aT 1/T 10lga 0 0.01 0.1 1.0 10 a=30 3 10 5 a PD控制器的超前相移 确定超前校正参数 确定超前校正参数 * * * * *