郝桐生--第13章 动量矩定理.pdf

理论力学电子教程 第十三章 动量矩定理 第十三章 动量矩定理 §13－1 质点和质点系的动量矩 §13－2 动量矩定理 §13－3 刚体的定轴转动微分方程 §13－4 转动惯量 §13－5 质点系相对于质心的动量矩定理 §13－6 刚体的平面运动微分方程 §13－7 碰撞 理论力学电子教程 第十三章 动量矩定理 若刚体做定轴转动，由动量定理知，当质心为固定轴上一 点时，vC=0 ，其动量恒为零，质心无运动， 但此时刚体受外力的作用而转动。 动量定理揭示了质点和质点系动量变化与外力的关系； 质心运动定理揭示了质心运动与外力的关系。 但不能计算质点系全部运动量，比如无法计算定轴转动、平面 运动的转动角速度。 动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的 动量矩的改变与所受外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。 理论力学电子教程 第十三章 动量矩定理 §13－1 质点和质点系的动量矩 1、质点的动量矩 mv r 设质点M某瞬时动量为 ，其对O点的位置矢径为 ， QA mv , 矢量 OQ r ，定义质点 （1）如图所示 M 的动量对于O点的矩为 质点对点O的动量矩矢: M (mv ) r ×mv , 矢量 （13-1） O o 　 （2）质点动量 mv在Oxy平面的投影（mv)oxy ′ ′ ( ) ( ) Q A QA oxy mv oxy (mv )Oxy 对于点O的矩，定义为质点动量 对于z轴的矩，也称对于z轴的动量矩。 M O ((mv)oxy ) M z (mv),代数量 （13-2） 理论力学电子教程 第十三章 动量矩定理 （3）几何图形关系 M O (mv ) 2ΔOAQ M z (mv ) ±2ΔOAQ （4）质点的动量对某固定点与对某固定轴之间的关系。 质点对于O点的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z轴的动 量矩。 (M O (mv))z M z (mv) （5）正负号规定与力对轴矩的规定相同，对着轴看：顺时针为 负，逆时针为正。（或采用右手法则判断） 理论力学电子教程 第十三章 动量矩定理 2、质点系的动量矩 （1）质点系对点O动量矩矢等于各质点对同一点O的动量矩的矢 量和，或者称为质点系动量对点O的主矩，即 n LO ∑M O (m v ) （13-3） i i i 1 z 的动量矩等于各质点对同一轴z动量矩的代 （2）质点系对某轴 n 数和，即