自由度模块化机器人灵巧操作.docVIP

石家庄铁道大学硕士学位论文开题报告 基于7自由度模块化机器人的灵巧操作 专 业：电力电子与电力传动 研究方向：计算机测控 导 师：高蒙 研 究 生：韩峥 培养单位：电气与电子工程学院 2011年10月16日 1 课题研究的目的及意义2 机器人的国内外研究现状技术关键及主要创新点预期目标 进度安排 20年1月-20年 月 调研、收集相关的资料 20年月-20年5 月 学习相关的理论知识 20年月-20年8月 测试 20年9月-20年10月 整理材料撰写论文 20年11月-20年12月 准备答辩参考文献 [1] ．，． [2] 刘明尧,谈大龙 李斌.．，．[3] 季婷,孙汉旭.?关于一种模块化机器人的简化运动学反解 [J]. 北京邮电大学学报,2004.12. [4] 周留栓. 机器人模块化关节控制算法及其综合性能测试平台研究[D]．[5] 刘一威,赵京东.机器人灵巧手的研究与发展. [J]. 机械传动,2009. [6] 杨明远,孙汉旭,贾庆轩,陈钢. 七自由度空间机械臂避障路径规划方法[J].航天器工程，2011.03. [7] 张凯亮,赵京,张雷,么学宾.基于Powercube的4R冗余度机器人实验平台设计[J].机械设计与研究，2006,第22卷 第4期.. [8] 吴凡,孙汉旭,张秋豪. 一种冗余度机器人灵活性优化算法[J]. 机器人技术,2006第28卷第1期. [9] 田西勇.机器人轨迹规划方法研究[D]．[10] ?徐磊．[11] 段晓.自由漂浮空间机器人路径规划研究[D]．[12] 杨亮.空间机器人捕获手爪的研究[D]．[13] 贾庆轩，杨磊，孙汉旭，郐永涛. 机器人模块化关节的设计与实现[J]. 机电产品开发与创新,2005第18卷第6期. [14] 王光建，梁锡昌，蒋建东.机器人发展现状与趋势明.机械传动.2004年第4期.2004，2:l一5 [15] 宋轶民，余跃庆等.柔性机器人动力学分析与振动控制研究综述[J].机械设计，2003，20(4):l一5 [16] M.Uehiyama， A.Konno，T.Uehiyama,andS.Kanda:DeveloPment of a flexible dual一arm manipulator test for space robotices, Proceedings of IEEE Internationnal Workshop on Intellgient Robots and System，(1990)，375一381. [17] 上海聚丰科技发展有限公司.扭矩传感器测试原理及应用明，上海计量测试，2003，30(l):42一3 [18] Yoshikawa T，NagaiK.ManiPulating and grasping forces in manipulation by multi一fingered hands. Proc IEEE Internationai Confereneeon Roboties and Automation，Raleigh，March,1987，Vol.3，1998一2004 [19] KerrJ, RothB.Analysis of Multifingered Hands.The Intemational Journal of Roboties Researeh， 1986，4(4):3一17 [20] Montana DJ.The Kinematics of Multifingered Manipulation.IEEE Transactions on Roboties and Automation，1995，11(4):491一503