风扇翼无人飞行器飞控系统设计与仿真杜思亮.docVIP

第二十八届（2012）全国直升机年会论文 (南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室，南京，210016) Atmega2560硬件的风扇翼无人飞行器自主飞行控制系统的设计及仿真。飞控计算机采集各传感器数据得到飞行器当前飞行姿态、空间位置以及相应的监控信息,控制模块依此监控信息按照给定策略计算并发出控制信号,实现该无人飞行器的自主飞行控制。本文首先说明了飞控系统的硬件实现和软件架构；其次，给出了该飞控的控制算法和航路点导航方式；最后基于该飞控系统进行了半实物仿真试验，以验证该飞控系统能否有效地控制该无人飞行器自主导航飞行。 关键词: 风扇翼；飞行控制；PID；半实物仿真 1 引言 风扇翼飞行器[1]具有低噪声、高稳定性、不失速、良好的低速特性、升力特性、短距起降和大载荷等能力，将对我国发展短距起降和大载荷舰载飞行器等提供新的思路。那么，具有自主飞行能力的风扇翼无人飞行器，将对风扇翼飞行器的实用化提供大量的参考数据。由于风扇翼飞行器固有的飞行特性，即其既有固定翼飞机各舵面的动作方式，又具有直升机加油门前飞增升增仰角等特点。其风扇翼旋转的转速控制与飞行器升力的大小和方向存在着耦合（油门的控制与其迎角之间的耦合）。因此，普通的固定翼飞控或直升机飞控不能够直接应用于风扇翼飞行器，那么建立一套适用于该类飞行器的飞行控制系统是必须的。 固定翼无人机飞控[2,3]其俯仰、偏航、滚转通道的控制大多设计独立的控制舵面，各舵面之间没有耦合或很小，飞控的设计相对而言比较容易。无人直升机[4,5]的操纵性来自于旋翼的旋转，其俯仰、偏航、滚转、总距的控制之间彼此存在着耦合，飞控的设计就比较的复杂。而风扇翼无人飞行器除了油门的控制与升力之间的耦合关系外，其它的舵面控制与固定翼无人机差不多，这就为设计该无人机的飞控提供了很好的借鉴平台。通过参照固定翼无人机飞控的设计方法，同时加上无人直升机的相关解耦控制算法，再按照风扇翼飞行器固有的飞行特性，重点进行纵向通道的配平控制，设计能控制风扇翼无人机的飞控是可实现的。 本文所设计的飞控正是基于上述原理，通过构建一套较低成本、硬件易搭建的实验性飞控平台来验证飞控算法和导航算法的可行性，并进行半实物仿真，为实用、可靠、完整功能飞行控制器的应用进行探索。 2 系统构架简介 该无人飞行器的主控芯片采用Atmega2560，通过配备协处理器Mega328单片机等构建一套飞行控制计算机，与外围传感器模块、伺服模块等构成了一套低功耗、体积小的自主无人飞行器硬件系统。如图1、2所示。 图1 飞控硬件组成示意图 图2 无人机系统组成示意图 (1) 读取传感器的姿态信息、GPS位置信息和速度信息； (2) 处理传感器提供的姿态信息，进行数据融合滤波，得到准确的姿态角估计值；(3) 与地面站通信，下传飞行状态，并接收地面飞行指令；(4) 按照飞行规划执行控制策略，输出控制信息。 传感器系统由惯性测量元件(IMU)、电子罗盘(COMPASS)、GPS、超声波高度计（SONAR）和气压计组成。伺服控制系统由遥控器、接收机和滚转、俯仰、航向、油门4 个控制舵机组成。地面监控系统包括无线数传、地面监控平台两部分，地面监控平台是运行着地面监控程序的电脑，它一方面监测飞行状态，包括姿态角、航向、飞行速度、飞行器坐标以及飞行策略执行状况，另一方面可发送控制指令和规划目标点给飞行器，是人与飞行器交互的平台。 将各姿态传感器，包括IMU的三轴加速度、三轴角速度、电子罗盘的航向角度以及GPS的位置坐标，速度等信息通过Kalman滤波[10-13]计算并修正各姿态角，再通过级联的PID算法计算出参考角以及参考位置，指导舵机动作，完成指定的控制目的。 3 PID控制原理与导航 基于级联的PID控制器+积分(I)+微分(D)控制率的原因是：在系统参数出现偏差后，微分项首先输出一个与偏差变化速度成正比的控制量来抑制偏差的变化。偏差的变化速度大，微分项输出的控制量就大；偏差的变化速度为零时，微分项的控制量输出也为零。由此可以看出，微分项的控制作用是针对偏差的变化速度，而不是针对偏差的大小。微分项的控制作用能够在偏差值变的过大之前，提前进行早期的有效控制，也就是阻尼作用。PID控制律[7]可用下式表示： 式中：u(t)、MV(t)：输出量 Kp：比例增益 Ki：积分增益 Kd：微分增益 e：设定值与反馈值得偏差 t:：系统响应时间 下面是用伪代码表示的在飞控软件编程时其PID控制回路设计的思路： previous_error = setpoint - actual_position integral = 0 start: error = setpoint - actual_posi