自由度平面(直角)坐标机器人设计9.docVIP

审定成绩： 成都工业学院 毕 业 设 计 （论 文） 设计（论文）题目： 三自由度机器人设计 系 部 名 称： 机电工程系 学 生 姓 名： 伊智骏 专 业： 机电一体化 班 级： 09413 学 号： 34 指 导 教 师： 李刚俊 答辩组负责人： 填表时间： 年 月摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度 直角坐标 工业机器人 Abstract It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots目录 摘要 …………………………………………………………… I Abstract ………………………………………………………… II 前言 …………………………………………………………… 1 概述 …‥……………………………………………… 2 机器人概述………………………………………………2 机器人的历史和现状……………………………………4 机器人的发展趋势………………………………………6 总体设计…………………………………………………8 2.1 机器人的组成及各部分关系概述………………………8 2.2 总体方案拟定……………………………………………9 2.3 驱动方式的选择…………………………………………11 第3章 机械系统设计…………………………………………13 3.1 机械手的结构设计……………………………………13 3.2 传动丝杆的设计………………………………………17 3.3 导轨的设计……………………………………………20 3.4 轴承的选择……………………………………………21 3.5 电机的选择……………………………………………22 第4章 总结……………………………………………………25 致谢……………………………………………………………27 参考文献………………………………………………………27 前 言 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，自动化控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。 机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工，大大降低了劳动力，并且大大增加了工作效率和降低了产品的成本，对现代社会发展起到非常重要的作用，但现在的工业机器人只是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。还有它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计算机集