第6章节 线性控制系统分析与设计.docVIP

第6章 线性控制系统分析与设计 2 6.1线性系统的描述 3 6.1.1状态空间描述法（现代控制内容，了解） 3 6.1.2传递函数描述法 4 6.1.3零极点描述法 5 6.1.4离散系统的数学描述（了解） 8 6.2线性系统模型之间的转换 12 6.2.1连续系统模型之间的转换 12 6.2.2连续系统与离散系统之间的转换（了解） 19 6.2.3模型对象的属性 25 6.3结构框图的模型表示 30 6.4线性系统的时域分析 46 6.4.1零输入响应分析 46 6.4.2脉冲响应分析 48 6.4.3阶跃响应分析 50 6.4.4任意输入的响应 51 6.4.5系统的结构参数 54 6.5线性系统的频域分析 57 6.5.1频域特性 57 6.5.2连续系统频域特性 58 6.5.3幅值裕度和相角裕度 65 6.5.4离散系统频域分析 66 6.6线性系统的根轨迹分析 67 6.6.1绘制根轨迹 67 6.6.2根轨迹的其它工具 69 6.7线性系统的状态空间设计 73 6.7.1极点配置法 73 6.7.2最优二次型设计 74  第6章 线性控制系统分析与设计 MATLAB自问世至今，已成为控制界最流行和最广泛使用的系统分析和设计工具。 MATLAB具有丰富的可用于控制系统分析和设计的函数；MATLAB的控制系统工具箱(Control System Toolbox)可以提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法；MATLAB的系统辨识工具箱（System Identification Toolbox）可以对控制对象的未知模型进行辨识和建模。 本章主要使用控制系统工具箱对于线性时不变系统（LTI）进行分析和设计，可以处理连续的和离散的系统，使用传递函数或状态空间法来描述系统。分析方法有时域、频域和根轨迹法等。 6.1线性系统的描述 在分析和设计系统之前，需要对系统的数学模型进行描述，下面对单变量连续的反馈控制系统进行描述。 6.1.1状态空间描述法（现代控制内容，了解） 状态空间描述法是使用状态方程模型来描述控制系统，MATLAB中状态方程模型的建立使用ss和dss命令。 语法： G=ss(a,b,c,d) %由a、b、c、d参数获得状态方 程模型 G=dss(a,b,c,d,e) %由a、b、c、d、e参数获得状 态方程模型 【例6.1】写出二阶系统，当=0.707，=1时的状态方程。 zeta=0.707;wn=1; A=[0 1;-wn^2 -2*zeta*wn]; B=[0;wn^2]; C=[1 0]; D=0; G=ss(A,B,C,D) %建立状态方程模型 a = x1 x2 x1 0 1 x2 -1 -1.414 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 1 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 6.1.2传递函数描述法 传递函数表示有理式形式为： MATLAB中使用tf命令来建立传递函数。 语法： G=tf(num,den) %由传递函数分子分母得出 说明：num为分子向量，num=[b1,b2,…,bm,bm+1]；den为分母向量，den=[a0,a1,a2,…,an-1,an]。 【例6.1续】将二阶系统描述为传递函数的形式。 num=1; den=[1 1.414 1]; G=tf(num,den) %得出传递函数 Transfer function: 1 ----------------- s^2 + 1.414 s + 1 6.1.3零极点描述法 该方法是另外一种数学模型，是将传函的分子和分母多项式进行因式分解。 传递函数的零极点形式为： 其中，k是系统增益，zi是系统零点，pi是系统极点。 MATLAB中使用zpk命令可以来实现由零极点得到传递函数模型。 语法： G=zpk(z,p,k) %由零点、极点和增益获得 说明：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。 【例6.1续】得出二阶系统的零极点，并得出传递函数。 z=roots(num) z = Empty matrix: 0-by-1 p=roots(den) p = -0.7070 + 0.7072i -0.7070 - 0.7072i zpk(z,p,1) Zero/pole/gain: 1 ------------------