第6章节控制系统设计.pdfVIP

第 6 章 控制系统的校正设计 电气信息学科世界著名学者 亨德里克韦德·波特（Hendrik Bode ，1905 ～1982） 波特是一位应用数学家. 1940 年，他引入了半对数坐标 系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程设计. 波特，1905 年 12 月 24 日出生于美国威斯康星州的麦迪 逊. 分别于1924 年、1926 年在俄亥俄州立大学（Ohio State ） 获学士和硕士学位此后到贝尔电话实验室工作，以研究滤波器 和均衡器开始了他的职业生涯.1929年，他转移到数学研究中 心，他在那里专门研究电气网络理论和应用远距离通信设施在贝尔实验室工作期间， 他进入哥伦比亚大学研究生院学习，并于 1935 年获得博士学位. 1938 年，他使用增 益及相位频率响应法绘制复杂函数的频率特性.通过研究增益和相位裕度得出了闭环 系统稳定性的判断方法. 1982 波特逝世. 波特在电气滤波器和均衡器方面的工作，使通信传输在更广的领域得到了应用， 并于 1945 年出版了《网络分析和反馈放大器设计》一书，这本书被认为在此领域的 经典之作. 他在电气工程和系统设计方面获得 25 项专利，包括传输网络，变压器系 统，电波功放，宽带放大器，炮兵计算等领域. 第二次世界大战结束后，他致力于包 括导弹武器系统在内的军事领域及现代通信理论方面的研究.为表彰他在这一领域的 贡献，1948年美国总统杜鲁门授予他总统奖章. 波特是很多科学和工程协会的会员或研究员，包括美国电子与电气工程师协会院 士，美国物理协会会员，美国数学学会会员，工业与应用数学协会会员，美国科学院 和工程院院士。他被授予“IEEE 爱迪生奖章”. 6.1 引言 对一个控制工程师能够根据被控过程及期望的性能指标要求设计自动控制系统， 需要进行大量的分析计算. 设计中需要考虑的问题是多方面的，既要保证所设计的系 统有良好的性能，满足期望性能指标的要求，又要照顾到便于制造，经济性好，可靠 性高. 在设计过程中，既要有理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部 和整体的实验. 本章主要研究线性控制系统的设计和校正方法. 所谓校正，就是在原系统中加入 适当的控制器或校正环节，使系统整个特性发生变化，从而满足期望的各项性能指标. 本章首先给出了控制系统分析与设计的一些基本知识，回顾了系统的时域和频域的性 能指标. 然后介绍了常用的一些校正方式，如串联校正，反馈校正，复合校正等，详 细介绍了 P 、I、PI 、PD 、PID 及局部速度反馈控制器的控制规律，以及学习了常用的 校正装置有超前网络（PD ）、滞后网络（PI ）和超前滞后网络（PID ）的频率特性的相 关参数，介绍了无源和有源校正环节的实现问题. 详细讲解了利用根轨迹法和频域法 进行控制系统校正设计的具体过程和步骤，利用根轨迹法和频率特性法可以对控制系 统进行串联超前校正、串联滞后校正、串联滞后超前校正及反馈校正. 学习了复合控 制系统设计方法. 对工业过程中常用的 PID 控制规律、PID 控制器结构和工程参数整 定问题进行了叙述，全面介绍了实用的 PID 控制系统结构和特点，学习了鲁棒控制系 统设计基础及设计范例. 最后学习了利用 MATLAB 工具进行控制系统设计的方法. 6.1.1 控制系统的分析与设计问题 当被控过程确定后，按照被控过程的工作条件，例如信号应具有的最大速度和加 速度等，可以初步选定执行元件的型式、特性和参数. 然后，根据测量的精度、抗干 扰能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性及非线性度等因素，选择合适的测 量变送元件，在此基础上，设计增益可调的前置放大器与功率放大器或数字控制器. 设计控制系统的目的，是将构成控制器的各元件及被控过程适当组合起来，使之满足 表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求. 如果通过调整放大器增益后仍 然不能满足设计要求的性能指标，就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变 的动态校正装置，使系统性能全面满足设计要求. 1. 系统分析 要对一个控制系统有深入的了解，首先要分析系统的激励响应及性能参数. 具体 做法是对某一控制系统施加一典型的激励信号（如单位阶跃信号、脉冲信号、速度信 号、正弦信号等），分析系统的响应以及各项性能指标，如图 6