单片机控制智能电动小车设计.docVIP

摘 要 智能电动小车，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体[1]。 本文以AT89C51单片机为控制核心，采用模块化的设计方案，运用传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量等问题障摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 课题来源 1 1.3 国内外现状 2 2 方案设计与论证 3 2.1 总体方案论证与比较 3 2.2 探测轨迹模块 4 2.3 检测金属铁片模块 5 2.4 避障模块 5 2.5 寻找光源模块 6 2.6 显示模块 6 2.7 测量里程模块 7 2.8 电动机驱动模块 7 3 硬件电路设计 9 3.1 AT89C51单片机硬件结构 9 3.2 探测轨迹电路 14 3.3 检测金属片电路 15 3.4 检测障碍物电路 16 3.5 检测光源电路 20 3.6 显示电路 21 3.7 测量里程电路 22 3.8 电动机驱动电路 23 4 软件设计 25 4.1 程序设计 25 4.2 主程序设计 25 4.3 探测金属程序设计 30 4.4 测量里程程序设计 31 4.5 躲避障碍物子程序设计 32 4.6 部分模块仿真 34 5 结束语 40 参考文献 41 附录 42 致谢 53 1 绪论 1.1 引言 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 根据本设计的要求，确定如下方案：以AT89C51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量等问题AT89C51为控制核心，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、娱乐1.2 课题来源 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步技术的开发速度越来越快 ,智能度越来越高 ,应用范围也得到了极大的扩展。在海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域[2]。同时，当今机器人技术发展的如火如荼，其应用在国防等众多领域得到广泛开展。神五、神六升天、无人飞船等等无不得益于机器人技术的迅速发展。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如NHK杯大学生机器人大赛、全日本机器人相扑大会、机器人足球赛等各种类型的机器人制作比赛，参加者多为学生，在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识实现在行驶中、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量1.3 国内外现状 在国内外，智能化系统主要采用单片机作为控制核心。因此，单片机的发展将有助于智能化技术的开发。在本设计中,采用比较先进的AT89C51单片机Intel公司发展的MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152、80C51FA/FB、80C51GA/GB、8ｘC451、8ｘC452,还包括了Philips、Siemens、ADM、Fujutsu、OKI、Harria-Metra、ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，可连接一些外部接口功能单元如A/D、PWM、PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口、计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线---CAN(Controller Area Network BUS)。 2 方案设计与论证 2.1 总体方案论证与比较 方案一、采用AT89C51单片机作为整机的控制单元。 以AT89C51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量等问题[3]。 在本系统中，反射式红外光电传感器检测线，使沿轨道自主行走探测埋轨道下的金属片，发出声光信息进行H型脉冲宽度调制（PWM）全桥式驱动电路控制电机的转向，实现电动小车的正反向行驶、快慢