控制理论第5章 根轨迹法.pptVIP

第5章 根轨迹法 5.1控制系统的根轨迹 当控制系统的开环零点数m小于开环极点数n时，随开环根轨迹放大系数k趋向无穷大，将有n-m条根轨迹趋向于[s]平面的无限远处。于是需要确定表明根轨迹趋于无限远方向的轨迹，这就是根轨迹的渐近线。渐近线的确定需涉及渐近线与实轴的交点和渐近线与实轴的夹角。 由于该例题n=3,m=0，所以该系统的根轨迹共有三条渐近线，它们在实轴上的坐标可用下式求取,则 (5.34) 式中： —为系统的开环零点 ， ； —为系统的开环极点 ， 。 渐近线与实轴正方向(逆时针)的夹角可分别 求取，则 (5.35) 式中： 。如图5.8所示。渐近线与距离原点很远处的根轨迹是近似重合的。 图5.8系统根轨迹渐进线 6.实轴上根轨迹线段的判断 规则5：实轴上的根轨迹只能是那些在其右侧的开环实极点与开环实零点的总数为奇数的线段。 7.根轨迹与实轴交点(分离点或会合点)坐标的确定 规则6：根轨迹与实轴交点(分离点或会合点)坐标 ，是方程的根。 (5.36) 若确定根轨迹与实轴交点(即分离点或称会合点)坐标，可用下列方程的根 求。用式(5.36)解例题根轨迹与实轴交点坐标值为 因为实轴上的根轨迹不在实轴-1至-2段，所以 应舍去。根轨迹如图5.9所示，出现了起点分别为0和-1的两条根轨迹相会合后又分离，随着k值的增加向无限远处延伸。 图5.9系统根轨迹会合点及分离点 8.计算根轨迹的出射角和入射角 规则7：根轨迹始于开环复数极点处的出射角按式(5.37)计算，而根轨迹止于有限开环复数零点处的入射角按式(5.38)计算。 式(5.37)和式(5.38)的计算推导如下：为了精确地画出根轨迹，必须找出开环复数极点和复数零点附近的根轨迹的方向。 根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴的正方向的夹角称为出射角，如图5.10中的 . 。 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴的正方向的夹角称为入射角，如图5.10中的 . 。 图5.10根轨迹的出射角与入射角 图5.11根轨迹的出射角 的求取 因为 ，所以只求 和 即可。下面以图5.11所示开环极点和开环零点分布为例，说明如何求取出 。 控制系统的稳定性可由闭环极点唯一地确定，而控制系统的过渡过程的基本特性是由闭环极点和零点在[s]平面上的位置所共同决定的。因此，在分析研究控制系统的性能时，确定闭环系统极点、零点在[s]平面上的位置显得尤为重要。特别是在设计控制系统时，希望通过调节系统开环极点、零点，使闭环极点、零点处于[s]平面上的合理位置上。若想知道系统闭环极点、零点处于[s]平面上的位置，就要解闭环系统的特征方程，但当特征方程的阶次高时，求解是相当困难的。 就是求出极点也只能反映系统的稳定性，而观察不到当系统参数变化时对闭环系统性能的影响。这对分析、设计控制系统极不方便。 W.R.伊凡思(Evans)提出了一种求闭环系统特征根的简便的图解法，该方法得以在控制工程中广泛应用。这种工程方法称为根轨迹法，它是在已知控制系统开环传递函数极点、零点分布的基础上，研究某种参数的变化对控制系统闭环传递函数极点分布的影响的一种图解法。 5.1.1根轨迹的基本概念 图5.1单位负反馈控制系统方框图 (5.1) 开环传递函数为: (5.2) 式(5.2)中k=2K，T=0.5，此式便是根轨迹法所使用的传递函数形式 由式(5.2)解得两个开环极点为： ，并用×表示画于图5.2中。闭环传递函数为: 特征方程为 : (5.3) (5.4) 作当可变参数k从零变到无穷大时的根轨迹，首先用解析法求特征方程的根，其根为 (5.5) 由式(5.5)知，当 时， 分别为0和-2，见图5.2，此时的闭环极点就是开环极点。当 时， 均为负实数，在(-2,0)一段负实轴上。当 k =1时， ，两个负实数闭环极点重合在一起。当 时，两个闭环极点变为一对共轭复数极点 ，且 的实部不随k变化，这说明 两极点位于过 点且平行于虚轴的直线上。当 时，两极点 将趋于无限远。 下面画闭环极点 如何随所有范围的k (