北京联合大学木牛流马队技术报告.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 基于电磁循迹的最佳赛车控制算法研究 学 校：北京联合大学 队伍名称：木牛流马（电磁） 参赛队员：刘刚 刘强 孙士杰 带队教师：刘继成 潘峰  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员名 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能 16 位单片机 MC9S12XS128 为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器 来检测小车的速度。我们使用集成运算放大器进行电磁信号放大，利用二极管倍压整流来将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用模糊 PID 算法进行控制。另外，为了提高调试的方便性，我们开发了赛道计时系统，利用 SD 卡存储信息，并且使用 MATLAB、Ansoft HFSS 进行辅助仿真。 单片机开发平台为CodeWarrior IDE 5.9.0，利用其中的Processor Expert模式进行硬件初始化，在单片机运用方面取得了非常出色效果。关键字：飞思卡尔智能车，MC9S12XS128，电磁，模糊 PID控制 This article describes the Freescale intelligent vehicle system. The intelligentvehicle system to Freescales high-performance 16-bit microcontroller MC9S12XS128 the corewire through the inductive test circuit to guide the electromagnetic waves excited by car travel, with the encoder to detect the car speed. We use the integrated operational amplifier ofelectromagnetic signal amplification, using diode doubler rectifier to be amplifiedelectromagnetic signal is converted to AC voltage signal proportional to the peak to peak of theDC signal, sampled by AD get the current sensor location information on the track. Speed control, we use the fuzzy PID control algorithm. In addition, to improve the ease of debugging, we have developed a track timing system, use SD card to store information, and use MATLAB, Ansoft HFSS simulation to assist. MCU Development Platform for the CodeWarrior IDE 5.9.0, use one of the Processor Expert mode hardware initialization, the MCU has made very good use of effects. Keywords:The Freescale smart car, MC9S12XS128, electromagnetic, fuzzy PID control 第一章 引言 3 1.1 赛事介绍 4 1.2 车模和赛道简介 4 1.3 芯片和开发软件 5 第二章 机械设计 7 2.1 PCB板的安装 7 2.2 前轮调整 9 2.3 舵机安装 10 2.4 齿轮传动机构调整 11 2.5 后轮差速机构调整 11 第三章 硬件电路设计 1