基于差分进化的球面并联机构仿生眼参数优化 - 农业机械学报.PDFVIP

２０１１年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 １１期 基于差分进化的球面并联机构仿生眼参数优化 １，２ １ ２ １ １ １ 李树平 　谢少荣 　程　军 　李恒宇 　李　超 　罗　均 （１．上海大学机电工程与自动化学院，上海 ２０００７２；２．河南理工大学机械与动力工程学院，焦作 ４５４０００） 　　【摘要】　确定了仿生眼的目标工作空间，并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的 全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进行优化，采用动态缩放因子解决优化过程中的早熟问题，增强了全局搜索 能力。在满足仿生眼特殊结构要求并使目标工作空间内任意姿态都具有较好灵巧度的情况下，确定了合理的结构 参数。最后实验表明参数优化后的仿生眼实物很好地满足了设计要求。 关键词：球面并联机构　仿生眼　参数优化　灵巧度　差分进化 中图分类号：ＴＨ１１２；ＴＢ１７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１１０１８９０６ ＰａｒａｍｅｔｅｒＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｏｒＳｐｈｅｒｉｃａｌＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍＢｉｏｎｉｃＥｙｅ ＢａｓｅｄｏｎＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＥｖｏｌｕｔｉｏｎ １，２ １ ２ １ １ １ ＬｉＳｈｕｐｉｎｇ 　ＸｉｅＳｈａｏｒｏｎｇ　ＣｈｅｎｇＪｕｎ　ＬｉＨｅｎｇｙｕ　ＬｉＣｈａｏ　ＬｕｏＪｕｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉａｏｚｕｏ４５４０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｔａｒｇｅｔｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｏｆｂｉｏｎｉｃｅｙｅｗａｓｆｉｒｓｔｌｙｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｔｈｅｗｏｒｓｔｄｅｘｔｅｒｉｔｙｆｏｒｂｉｏｎｉｃｅｙｅｗｉｔｈ ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｃｏｎｄｉｔｉｏｎｎｕｍｂｅｒｏｆＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｗａｓｄｅｆｉｎｅｄ．Ｔｈｅｎ，ａｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＤＥ） ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｏｆｔｈｅｗｏｒｓｔｄｅｘｔｅｒｉｔｙｉｎｄｅｘ．Ｄｙｎａｍｉｃｓｃａｌｉｎｇｆａｃｔｏｒｗａｓ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｏｖｅｒｃｏｍｅｐｒｅｍａｔｕｒｅｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｎｄｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｏｆｆｉｎｄｉｎｇｇｌｏｂａｌ ｏｐｔｉｍｕｍ．Ｒｅａｓｏｎａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗｅｒｅｃｈｏｓｅｎｉｎｔｈｅｃａｓｅｏｆｓａｔｉｓｆｙｉｎｇｔｈｅｓｐｅｃｉａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｏｆｂｉｏｎｉｃｅｙｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｍａｋｉｎｇａｒｂｉｔｒａｒｙｐｏｓｔｕｒｅｄｅｘｔｅｒｉｔｙｏｆｔａｒｇｅｔｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｂｅｔｔｅｒ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｂｉｏｎｉｃｅｙｅｗｉｔｈｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｇｏｏｄｃｏｉｎｃｉｄｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　 Ｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｂｉｏｎｉｃｅｙｅ，Ｐａｒａｍｅｔｅｒｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ， Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｖｏｌｕｔｉｏｎ