xPad 六轴系统编程手册(中文) - v1.02.pdf

SINROBOT xPad 六轴控制系统 编程手册 注塑机专用机械手控制系统 V1.02 新睿电子科技有限公司 2012-07-09 目录 1 教导程序的概念3 1.1 概述3 1.2 教导程序的指令3 1.3 教导程序的结构4 2 编写教导程序6 2.1 编写顺序结构的教导程序6 2.2 编写选择结构的教导程序15 2.3 编写循环结构的教导程序23 2.4 编写组并行(组 )构的教导程序25 3 例子集27 3.1 矩阵定位指令的应用27 3.2 矩阵定位指令的高级应用27 10 修订记录27 2/39 1 教导程序的概念 1.1 概述 自动运行时机械手的每一个动作都是按照教导程序来执行的，通过编写合适 的教导程序可以使机械手按照要求来完成生产。 1.2 教导程序的指令 教导程序由动作指令、流程控制指令、变量运算指令三部分组成。 1) 动作指令： a、伺服单轴运行指令 b、伺服插补运行指令 c、伺服停止指令 d、注塑机指令 e、延时指令 f、正臂气动指令 g、正臂矩阵定位 h、正臂循环定位 i、正臂取纸子程序 j、扩展输入指令 k、扩展输出指令 图 1.1 2) 流程控制指令： a、IF条件指令 b、ELSE条件否则 c、ENDIF条件结束 d、FOR循环控制 e、BREAK循环跳出 f、ENDFOR循环跳出 g、等待端口信号 h、组合开始 i、组合结束 j、程序结束 图 1.2 3/39 3) 变量运算指令： a、自定义变量加法 b、自定义变量减法 c、自定义变量乘法 d、自定义变量除法 e、自定义变量赋值 图 1.3 1.3 教导程序的结构 教导程序有以下四种基本结构： 1）顺序结构：如图 1.4 所示，其中 和 两个框是顺序执行的。即在执行A框所指 A B 定的操作后，必然接着执行B框所指定的操作。顺序结构是最简单的一种基本结构。 A B 图 1.4 2）选择结构：如图1.5此结构中必包含一个判断框。根据给定的条件是否成立而选择 执行A框或B框。请注意，无论条件是否成立，只能执行A框或B框之一，不可能既执行A 框又执行B框。 A框或B框中可以有一个是空的，即不执行任何操作，如图 1.6所示。 4/39 成立 不成立 成立 不成立 条件 条件 A B