二阶系统的时间响应及动态性能.pdf

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.1 二阶系统传递函数标准形式及分类 常见二阶系统结构图如图 3- ６(a)所示，其中K ，T 0 为环节参数。系统闭环传递函数为 K Φ(s) 2 T s +s +K 0 为分析方便起见，常将二阶系统结构图表示成如图 3- ６ （a ） (b)所示的标准形式。系统闭环传递函数标准形式为 2 ω =Φ ( )s n （首1 型） （3-5 ） s + ξωs 2 +2ω 2 n n 1 =Φ ( )s 2 2 （尾1 型） （3-6 ） （b ） T s T+s2 +1 ξ 图3-6 常见二阶系统结构图 T 1 K 1 1 式中，T 0 ，ωn ，ξ K T T 2 K T 0 0 ξ 、ω 分别称为系统的阻尼比和无阻尼自然频率，是二阶系统重要的特征参数。二阶 n 系统的首 1 标准型传递函数常用于时域分析中，频域分析时则常用尾 1 标准型。 二阶系统闭环特征方程为 2 2 D s s+( ) =+s 2 ξω ω 0 n n 其特征根为 λ −ξω ±ω ξ − 2 1 1,2 n n 若系统阻尼比ξ取值范围不同，其特征根形式不同，响应特性也不同，由此可将二阶系统分 类，见表 3-3 。 表 3-3 二阶系统（按阻尼比ξ ）分类表 分类 特征根