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优化的手眼标定 Klaus H.Strobl and Gerd Hirziniger Institute of Robotics and Mechatronics German Aerospace Center DLR 82230 Wesslinng, Germany Klaus.Strobl@dlr.de 摘要 这篇文章阐述了一种针对 “眼在手中”系统的标定方法，目的是估计手-眼以及机器人-世界 坐标的转换关系。这种估计在随机模型的参数化中发挥作用。为了优化地实施这种方法，一 种对刚体转换矩阵SE (3) 群以及对应的误差模型的度量标准被提出，以进行非线性优化。这 种新的度量方法对AX XB 和AX ZB 同样有效，并且在根据问题的本质利用了这两个 公式。这种度量也能够适应系统精度特征。本文也将此方法和一些现存方法的不同表现进行 了比较。 1.前言 这项工作与视觉传感器在机器人末端执行器上的应用有关。准确的说，